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GSP车载行车速度测试技术研究+文献综述 摘要车辆运行速度的测量成为人们十分关心的课题。此次研究是对车辆速度测量系统在适应新科学、新技术的发展和人们日益增长的需要而做的探讨。以往的测速技术都是相对测速，测量装置都是在车子外部，研究方向则是车载用的车速测量装置。还要体积小便于安装，不改装车辆本身。采用加速度传感器和GPS，设计出基于两者的车载车速采集装置。采用GPS与加速度计二者信号相结合，采集数据存在相应误差，通过滤波消除GPS和加速度计带来的误差。使用卡尔曼滤波进行滤波，卡尔曼滤波采用的是时域状态空间法，适合处理多变量系统和时变系统，以及非平稳随机过程，且递推特点容易在计算机上实现。通过滤波后，得到更为精确的车辆行驶速度。6237 关键词 车载GPS测速加速度传感器卡尔曼滤波 毕业设计说明书（论文）外文摘要 TitleTheresearchofthevehicletrafficspeed on measuring and technology Abstract Vehicles speed measurement become the subject of great concern.This research is on the vehicle speed measurement system to adapt to the new scientist, in the development of new technology and the increasing needs of people and discussed.Even small volume for easy installation, not modified vehicle itself.The research puts forward the acceleration sensor and GPS, designing the vehicle speed acquisition device that based on acceleration sensor and GPS. The two signals of the GPS and accelerometer combination,however,the date collected must have corresponding error,in order to eliminate the error of GPS and accelerometer must be filtered that can eliminate the error.In this we choose Kalman filtering, Kalman filtering is used in time domain, so it is adapts to the multi-variables system And the time-varying system. It also adapts to the un-stability random process. Otherwise, it is realized easily in the computer because its character of recursion. So it gains extensive application. Through the filter, we can get a more accurate vehicle speed. 4.1.1 卡尔曼滤波基本思想26 4.1.2 卡尔曼滤波的特点27 4.1.3 卡尔曼滤波的应用27 4.2 卡尔曼滤波数据融合27 5 软件系统设计29 5.1 概述29 5.2 GPS的软件模块30 5.3 加速度传感器软件设计32 5.4 GPS和加速度传感器数据滤波融合算法33 5.4.1 系统状态方程的建立33 5.4.2 GPS状态方程33 5.4.3 加速度传感器状态方程34 6 实验数据和现象36 结论38 致谢39 参 考 文 献40 1绪论 1.1课题研究背景及意义 随着社会经济的快速发展，道路交通日渐繁忙，交通事故也呈快速上升趋势，尤其是长途客运车辆的重、特大道路交通事故频发，给国家和人民生命财产带来了巨大损失。2003年底，我国公路通车总里程数己达到181万公里(其中高速公路3万公里)，汽车保有量约为2430万辆;但我们同样看到另外一组数据:据公安部统计，2003年全国发生道路交通事故66.75万起，造成10.43万人死亡，49.41万人受伤，直接经济损失33.7亿元。为了避免此类事件的发生，经过研究人员的多年不辞辛苦地研讨与实验最终诞生了疲劳驾驶