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2017-08-23 发布于浙江
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ICP算法在3D点云配准中的应用研究

第27卷第8期计算机仿真 2010年8月文章编号：1006—9348(2010)08-0235一04 点云配准中的应用研究 ICP算法在3D 杨现辉1，王惠南2 (1．南京航宅航天大学自动化学院，江苏南京210016； 2．南京航窄航天大学航天学院，江苏南京210016) 摘要：三维点云配准是逆向t程中的关键。为提配准确度，提出了一种基于曲率特征点的ICP改进算法。算法在初始配准的基础上。采用二次曲面逼近的方法求得每一点的方向矢量和曲率，利用据曲率确定特征点集，并根据方向矢量调整对应关系，减少了ICP算法的有哪些信誉好的足球投注网站量，提高了ICP算法的效率。针对目标函数，引入Niloy坐标框架，町以根据点云距离调整收敛速度和配准精度。改进后的算法在精确度基本不受影响的情况F提高了配准速度，进行仿真实验。实验验证r配准效果和算法的稳定性。关键词：点云配准；迭代最近点；曲率；四元数中图分类号：1粥9l 文献标识码：A ICP in3DPointCloud Researchof Application Algorithm Alignment YANGXian—huil．WANGHui—nan2 of ofAeronauticsand 210016，China Automation，NanjingUniversity Astronautics，NanjingJiangsu (1．College of ofAeronauticsand University Astronautics，NanjingJiangsu210016，China) 2．CollegeAstronautics。Nanjing of cloudsisthe in3D8ul{acereverse．A methodof 3D ABSTRACT：Theregistrationpoint keyproblem registration 3D cloudsbasedfeature is forward．Basedontheinitial curvatureofeach Was point pointsput registration，the point estimated tothe andits isdeterminedinaccordancewiththecharacteris— accordingpoint neighborpoints．Curvature tiesof setandcorrelationis inaccOrdancewiththedirectionofthe decreasethesearch- point adjusted vector，which be loadofICPand the oftheICP of willnot af- accurac