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自适应控制课程汇报南邮幻灯片
四旋翼直升机姿态控制系统的自适应 干扰补偿算法设计;小组分工：;背景;背景;意义;背景; 基于 Popov的超稳定性理论的自适应控制系统的设计方法由法国的 Landau于 20 世纪 70 年代提出。运用此种设计方法可以得到一簇自适应控制律，具有很大的灵活性，便于工程人员使用。需要指出的是，模型参考自适应控制方法不但能够在线性系统中得以运用，而且还可以在相当范围内推广到非线性系统的应用中去。 ;;文献;四旋翼直升机姿态控制系统的 自适应干扰补偿算法设计 ;四旋翼直升机姿态控制系统的 自适应干扰补偿算法设计 ; 自适应控制器设计;控制目标为设计一种基于模型参考自适应控制技术的干扰补偿算法，保证系统（1）的所有闭环信号一致有界，且状态变量x(t) 渐近跟踪给定的参考系统的状态信号xm(t)，其中参考系统如下：;假设2：外部干扰信号 分??连续且有界，并且存在矩阵 满足：
（6）
;2.自适应补偿控制律设计
针对被控系统（1），设计控制器如下：
（7）
其中 ， 和
分别为矩阵 ， 和
的估计值。;闭环系统的总体控制结构;;;;选取李亚普诺夫函数：;将矩阵B按列展开，上式可写为：;将上式综合可得：;3.结论： 定义闭环系统信号 ， 由上述推导可知 , ,则可得 一致有界，由上述公式可得 有界，即 ,可推出 ，则通过引入Barbalat引理[32]可知 。;仿真;;;;;;Thank you
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