头盔显示器伺服系统动平台参数辨识方法-交通运输工程学报.pdf

第 卷 第 期 交 通 运 输 工 程 学 报 年 月 文章编号 头盔显示器伺服系统动平台参数辨识方法 李 鹏 顾宏斌 吴东苏 南京林业大学 汽车与交通工程学院江苏 南京 南京航空航天大学 民航学院江苏 南京 摘 要分析了头盔显示器伺服系统动平台参数的不确定性与时变性推导了连续 离散扩展卡尔曼 滤波 与连续 离散平方根无味卡尔曼滤波 的辨识过程结合头盔显示器伺服系 统的动力学模型建立了系统动平台参数的辨识模型并通过仿真试验对比分析了和 的辨识效果设计了动平台参数的突变试验过程通过试验对 的实用性进行了检 验仿真结果表明 与 的标准误差比值范围为 收敛时间比值范围为 均方根误差的比值范围为 后者的计算精度稳定性和收敛速度均要优于前者 且后者的平均收敛时间约为 具有较好的在线辨识性能 的辨识误差小于 对 大幅度突变和一般幅度突变参数的辨识收敛时间分别约为 和 能较好地跟踪参数的变 化过程可满足正常使用情况下的头盔显示器伺服系统动平台参数辨识要求 关键词头盔显示器伺服系统参数辨识扩展卡尔曼滤波无味卡尔曼滤波连续 离散混合系统 中图分类号 文献标志码