基于协议的智能永磁同步电机控制从站研制-湖南工业大学期刊网.pdfVIP

第 卷第 期 湖 南 工 业 大 学 学 报 25 1 Vol.25 No.1 年 月 2011 1 Journal of Hunan University of Technology Jan. 2011 基于 协议的智能永磁同步电机控制从站研制 周国栋 张墩利 （湖南广播电视大学 机电工程系，湖南 长沙 410004 ） 摘 要：为简化多足机器人系统开发中的电机驱动环节，研制了一种带CAN 总线的智能同步电机控制从 站，该从站采用CANopen 协议进行开发，通过CAN 总线与主站连接，实现了电机控制的模块化封装。该模块 采用XC 164CS 微控制器为核心，可对同步电机进行速度和位置控制，并实时反馈电机状态到CAN 总线主站。结 果表明：主从站之间数据通讯可靠，电机控制准确，实时性满足系统要求。 关键词：电机控制；现场总线；CANop en 中图分类号： 文献标志码： 文章编号： 1673 9833(20 11)01 0098 03 TP273 A - - - Study on Controller Node of Intelligent PMSM Based on CANopen Protocol ， Zhou Guodong Zhang Dunli ， ， ， ） Department of Electrical and Mechanical Engineering Hunan Radio and TV University Changsha 410004 China ： Abstract To simplify the PMSM driver in multi-legged robot, an intelligent controlling slave station with CAN bus is designed. CANopen communication protocol is used in the system, which communicate with master by CAN bus, and achieves modular package of motor control. By using micro-controller XC164CS as the core, the module can control and monitor the speed and location of the motor and real-time feedback the motor state to the CAN bus. Experiments show that the communi- cation between master and slave is reliable and the motor runs accurately, which meets the requirements of the system. ： ； ； Keywords motor control Field bus CANopen 控制器局域网 ， ）总 器，实现了同步电机的单元化、智能化控制，简化了