机器人手持示教器设计与实现结题报告-大学生创新创业管理与服务.doc

“基于RDT的光学隔振平台气垫阻尼参数模式识别研究”结题报告 在科学技术日益发展的今天，对研发环境的要求也越来越高。医学需要无菌的实验室，而对于光学、微电子加工、精密测量等领域传统的光学隔振平台主要隔振元件为气垫。气垫隔振属于被动型阻尼隔振，它存在一种共性缺陷，即存在谐振现象。在某些基础振动频谱一旦落入气垫谐振频率范围，即发生谐振。因此，气垫隔振系统对于重要试验、测量和加工是一种潜在危险。近年来，主动隔振技术受到重视，其技术原理就是应用自动控制方法进行主动阻尼，以消除或弱化上述共性缺陷，以达到改善气垫隔振系统的性能。实现主动阻尼，首先要对气垫隔振系统的组尼参数进行辨识，使得主动阻尼控制量与隔振要求相适应。 直接利用基础振动作为激励，而不用额外伪随机激励（隔振平台应用过程中绝对不允许有外加扰动），对气垫隔振系统阻尼参数进行识别 Acceptance and Invitation Letter 2014 International Conference on Mechanical Design, Manufacture and Automation Engineering(MDMAE2014) / January?11-12, 2014, ?Phuket, Thailand Paper ID: M058 Paper title: Research on Identification of Characteristics of the Vibration Isolation Platform Damping Coefficient based on RDT Authors: Cui-jie Yang, Xiao-xiang Yang,Hui-liang Hu,Jia-zhen Wu,Zhen-Han,Zong-jie Zhang,Jian-zhong He Dear ,Cui-jie Yang and so on, 以下为文章的摘要及参考文献。 摘要 精密气垫式隔振平台的主动阻尼是一项新技术，可有效地抑制气垫固有的谐振现象。作者提出了自适应主动阻尼的阻尼系数辨识方法，讨论了在随机扰动条件下将随机减量技术的理论应用于隔振平台阻尼系数的非参数特征量辨识过程，解决主动阻尼中参数自适应的关键问题。文章详细给出了研究结果及其应用用效果。 关键词 隔振平台，主动阻尼，自适应控制，随机减量技术 中图分类号 TP29，TB53 文献标识码 A 国家标准学科分类代码 460.4025 参考文献 顾仲权, 马扣根, 陈卫东等. 振动主动控制, 北京: 国防工业出版社, 1998：212~215 Active vibration isolation. Newport Products Catalogue, Section 6: 1243～1248, Newport Corporation. Irvine, CA 92606, USA, 2002 Zhou Weiming, Gu Zhongquan. Research on active dynamic anti-resonant vibration isolator. In: Proc. of 89’Asian Vibration Conf., 1989：383~393 叶敏，肖龙翔 编著. 分析力学. 天津：天津大学出版社，2001 Hallauer W L, et al. Modal-space damping of a plane grid: experiment and theory. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 1985, 8(3): 366~378 Creamer N G, Junkins J L. Low-authority eigenvalue placement for second-order structural systems. Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 1991, 14(3): 698~701 Ibrahim S R. Random decrement technique for modal identification of structure. AIAA J. of Spacecraft and Rockets, 1977,14(11): 696~700 软件著作权 目前国家版权中心对于我们提交的软件著作权的申请已经受理。 以下是对于软件指标及软件主要功能、程序架构、软件的计算方法、软件安装及运行结果等等做了如下的介绍： 一、软件指标 振动数据采集速率：4000次/每秒； 隔振平台阻尼参数ξ辨识范围：0.0-1.1； 平台阻尼状态自诊断功能：过