面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析.pdfVIP

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2017-08-20 发布于北京
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面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析.pdf

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第30卷第1期机器人ROBOT V01．30．No．i 2008年1月 Jan．，2008 文章编号：1002-0446(2008)01-0041—06 面向仿人机器人自然步态规划的人体步行实验分析夏泽洋，陈恳，刘莉，熊璩 (清华大学精密仪器与机械学系，北京 100084) 摘要：自然步态规划方法是实现仿人机器人步态柔顺和能量优化的可行方法，该方法要求对人体步行及其平衡策略进行定量研究．本文分析自然步态规划方法的原理，建立了一套快捷有效的人体步态测试系统，并通过实验建立_『人体步行的参数化数据库．实验结果揭示了人体步行的参数化特征及其平衡策略，对于仿人机器人的自然步态规划及控制提供了理论指导．结论特别指出，仅仅通过规划的方式实现仿人机器人的自然步态是不完备的，自然步态的实现必须同仿生控制策略相结合．同时实验结论对于仿人机器人的本体优化设计也提供了参考．关键词：仿人机器人；步态规划；自然步态；人体步态测试中图分类号：TP24 文献标识码：A onHumanLocomotionforNatural Experimental Analysis Gait ofHumanoidRobots Planning XIA Ken，LIULi，XIONG Ze—yang，CHEN Jing PrecisionInstrumentsand 1 (Dqmrtmentof Mechanology，Tsingb“ⅡUniversit)，Beijing00084，ChiHn) isafeasiblemethodfor and ofhumanoid Abstract：Naturalgaitplanning energy robots；it optimizationgaitcompliance demands onthehumanlocomotionand itsbalance the ofnatural quantitativeanalysis strategy．Consequentlyprinciple gait is effectual is anda databaseofhumaniscon— analyzed．An planning experimentaltestingsystemproposedparametric gaits structedvia resultrevealsthe characteristicsofhumananditsbalancestrate— experiments．Theexperimental parametric gaits whichoffertheoreticalreferencesfornatural robots．The