s教学机器人实验指导书.docVIP

机器人的认识 实验目的 1、了解机器人的机构组成； 2、了解机器人的工作原理； 3、了解RBT系列教学机器人的性能指标； 4、熟悉机器人的基本功能及示教运动过程 实验设备 1、RBT－6T/S02S教学机器人一台； 2、RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件一套； 3、RBT－6T/S02S教学机器人控制柜一个； 4、装有运动控制卡的计算机一台； 5、轴和轴套各一个； 6、机器人气动手爪和喷笔装置各一套 实验原理 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人。机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人，示教再现机器人，智能机器人。示教再现Windows环境下的软件编程和运动控制器实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 图1-1 机器人结构 机器人技术参数如下： 机构形态 串联关节型 自由度 6 可搬质量 2kg 动作范围 关节Ⅰ转动 -150°~ +150° 关节Ⅱ转动 -90°~ +90° 关节Ⅲ转动 -60°~ +60° 关节Ⅳ转动 -150°~ +150° 关节Ⅴ转动 -90°~ +90° 关节Ⅵ转动 -180°~ +180° 最大速度 关节Ⅰ转动 45o /S 关节Ⅱ转动 45o /S 关节Ⅲ转动 30o /S 关节Ⅳ转动 45o /S 关节Ⅴ转动 60o /S 关节Ⅵ转动 120o /S 本体重量 100kg 安装环境 温度 0~+45oC 湿度 20~80%不结露 振动 0.5G以下 其它 避免易燃、腐蚀性气体、液体 勿溅水、油、粉尘等 勿接近电器噪声源 电源容量 1kvA 实验步骤 1、连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电源开关”，机器人的控制柜的电源指示灯会变红； 2、运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”，出现图1-2操作界面，点击“伺服启动”按钮，给机器人伺服系统上电，然后可以对机器人进行各种操作； 图1-2 机器人控制软件界面 3、点击“限位开关测试”按钮，当机器人的六个关节都不在极限位置时，对机器人的全部限位开关进行测试，提示“限位开关正常”后方可进行下一步操作，如图1-3； 图1-3 限位开关界面 4、点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动，观察机器人运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示您机器人复位完成，机器人处于零点位置； 5、点击“机器人示教”按钮，显示机器人示教对话框，如图1-4，按下“打开按钮”后进入机器人软件安装目录(默认目录C:\Program Files\RBT-6T/S02S教学机器人控制系统)，进行示教文件选择； 图1-4 机器人示教对话框 6、搬运操作演示：在桌面合适的位置放置轴和轴套，打开文件BANYUN.RBT6，文件数据会在示教点信息列表中显示，按下“识别示教点”按钮，然后按下“再现”按钮，机器人关节实现搬运运动，运动完毕后，按下“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置，关闭机器人示教对话框； 7、点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置； 8、点击教学机器人软件“伺服停止”按钮，关闭伺服电源，然后关闭RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”； 9、关闭教学机器人的控制柜的 “电源开关”。 注意事项 1、实验前确保机器人各连接电缆正确连接； 2、应该在老师的指导下进行实验； 3、机器人上电后，请千万注意身体的任何部位不要进入机器人运动可达范围之内； 4、机器人运动不正常时，要及时按下控制柜的急停开关。 机器人机械系统 实验目的 1、了解机器人机械系统的组成； 2、了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 3、掌握机器人单轴运动的方法； 实验设备 1、RBT－6T/S02S教学机器人一台； 2、RBT－6T/S02S教学机器人控制系统软件一套； 3、装有运动控制卡的计算机一台。 实验原理 图2-1 机器人传动简图 RBT－6T/S02S六自由度教学机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件—传动部件—执行部件。机器人的传动简图如图2-1所示。 Ⅰ关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，Ⅱ关节传动链由伺服电机、减速器构成，Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成，Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成, Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。 本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节Ⅰ、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱