悬挂运动控制系统设计 design of the control system of suspended movement.pdfVIP

2007年第29卷 电气传动自动化 VoI．29，No．4 第4期第24页 ELECTRICDⅪVEAUToMATIoN 2伽7，29(4)：24—26 文章编号：1005—7277f2007)04—0024-_03 悬挂运动控制系统设计 张鑫1，杨砚杭2，党丽娜3 (1．兰州交通大学，甘肃兰州730070；2．华北石油管理局钻井二公司，河北任丘062552； 3．天水电气传动研究所，甘肃天水741018) 摘要：本设计主要采用单片机作为控制、运算单元和步进电机作为执行单元，使用逐点比较插补算法来实 现对被控对象位置和轨迹的精确控制。 关键词：单片机；插补算法；步进电机；悬挂运动 中图分类号：TP368．1 文献标识码：B ofthecOntrol Of movement Design system s砸pended z融^晒胁1，yAⅣG砌露砌强旷，以ⅣG“堋3 (1．￡钒z^oM五Ⅱ0to粥‰知e瑙浙，￡僦^oM730070，傩inn； 2．Ⅳo疗^观iMPefr02eumA dmi凡厶f删加，Re明讯062552，傩inⅡ； 3．死∞s^“i正治cfr记删”e尺ese凹．c^^订t玉删e，死帆s^“i741018，CR流血) Abstract：Takethe ascontroland motoras single—chipcomputer unit，the unit， calculatingstepping executing 山e the toachievetheaccumtecontrolonthe andtraceofthe designappliesinterpolationalgorithm position object． movement Keyword：single—chipcomputer；interpolation；steppingmotor；suspended l 引言 A运动的起始点和终点位置。在已知起始点和终点 后，分别通过改变缠绕在电机M1上的绳索(后简 由于不同的工作环境，被控对象所处的环境 称左绳)和M2上的绳索(后简称右绳)的长短来控 就受到了一定的限制。如悬挂运动控制系统，不能 制物体A的位置。缠绕在Ml、M2上绳索的收放长 像一般水平面上被控对象的运动一样被分解成为 短是根据已知的起始点、终点坐标和电机轴上滑 x，Y两个横、纵坐标轴上的运动，通过传动机构来 轮周长计算得到的。 控制被控对象的运动轨迹，而只能靠改变悬挂被 控对象的绳索长短来控制被控对象的运动轨迹。 这种悬挂运动系统有其一定的应用范围。 2悬挂运动控制原理 如图1所示为悬挂运动的结构示意图。被控 对象为物体A