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24 试验 研究 文章编号 ：1002—761O(2Ol1)O3—0024—06 HILS系统中车辆运动模型的建立与验证 真木 康隆，等 (日) 摘 要 ：介绍了HILS系统 中车辆运动模型的建模方法及其参数识别结果 。 关键词 ：HILS；车辆运动模型；参数识别；日本 中图分类号：U27o．1 1 文献标识码 ：B EstablishmentandVerificationofVehicleKinematicsModelsinHILSSystem 真木 康隆，eta1．(Japan) Abstract：DescribedaretheestablishmentmethodofvehiclekinematicsmodelsofHardwareintheLoop Simulation(HILS)system andparameteridentificationresults． Keywords：HILS；vehiclekinematicsmodel；parameteridentification；Japan 因此 ，采用新开发的减振器试验装置，综合实际车 1 概述 辆装载条件 ，通过试验，在掌握减振器特性的同时[2]， 由于 日本没有专用的铁道车辆用试验线 ，所以现 运用神经元网络方法 ，由试验获得的数据对减振器的 车运行试验几乎都是在营业线上进行的。而进行蛇行 输入、输 出关系进行特性识别，由此建立了强非线性减 运动试验等危险试验项 目时，需周密地考虑以下问题： 振器模型[3]。本文介绍作为假想车辆用的车辆运动模 如设置判定是否再继续进行试验的基准 ；确保双系统 型的建模方法 ，同时，对使用该方法建立的线性模型中 联合运行 的安全体制 (指既要开展试验 ，又要开行营业 所运用的各种参数识别结果进行了介绍。 列车，要在同一线路上保证两种运行体制 的安全)等， 车辆运动仿真模型 要方便地实施上述运行方式是 困难的。因此 ，用旋转 (在环仿真 ) 的滚轮代替钢轨 ，在滚轮上置放沿前、后方向被约束了 的车辆 ，以模拟车辆的运行状态 ，借助于这一类滚动 台，各研究所 (部门)开展了诸多试验台试验。 本文运用车辆试验 台进行 了同样的运行试验 ，但 通过构建实现实时仿真 的HILS(HardwareIntheLoop 转换 Simulation。硬件在环仿真)系统——该系统组合新开发 软件的仿真器与评份对象 的硬件 ，正在朝着更接近于 实际车辆 假想 (虚拟)车辆 (硬俘 ) 假想 (虚拟 )车辆 实际运行状态的试验环境 目标前进n]。作为其中一项 课题 ，为了在车辆试验台上能真实地再现考虑 了编组 车辆影响在 内的列车实 际运行状态 ，即仿真相对于设 置在试验台上 的实际车辆前后布置的假想 (虚拟)车辆 的运动，构建了与之联动的HILS系统 (图 1，译者注： 图 l 编组车辆模型中的 HILS示意 图 指有机地结合车辆运动仿真与车辆试验台，以及零部 件试验装置，进而组成 1个系统 ，用于车辆特性评价与 2 HILS系统中车辆运动模型的建立 新车开发)。仿真中建立的车辆运动模型 ，要求真实地 再现车辆的实际运动 ，在带有气动式作动器等较大的 2．1 HILS系统中的主