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利用 roboguide 离线编程结合力传感器的打磨技术 在打磨行业中，利用机器人打磨技术，需要精准的打磨线路以及合适的打磨力度， FANCU 机器人本体有着很高的重复精度，再加上其离线编程软件 robogude 以及自身研制的 力传感器，可以很好的找到打磨路径，并自动生成机器人程序，加上力传感器控制打磨方向 的力度，可以打磨出符合客户要求的产品。 现就苏州 AVY 打磨得 apple 产品，概述一下整个打磨得调试过程。 1. 选择合适的打磨路径。 下图所示为 AVY 打磨得 appleK18 产品的图 1： 图 1 实际工件图 由于该产品需要对整个面进行全抛光，分析得出，分为两个方面抛光，一个是大平 面，一个是四周带有弧度的圆角。对于大平面，因为是平面，可以手动调试。对于有弧 度的边，利用 3D 软件（PROE ，UG 等），将要打磨得地方用一个平面整体切出来，这 样会在边上面留下一条线痕，将其导成 IGS 文件。 2. 根据路径，离线编写程序 在 roboguide 中生成使用的机器人，将上面生成的工件 IGS 文件用 part 的形式导入 roboguide 中，命名为workpiece ，如图所示： 在 roboguide 中生成一个FIXTURE ，命名为table ，将该table 置于机器人运动范围之 内，在该table 中的part 中加入导入的workpiece,如图 3，图4 所示： 图3 添加 table 图4 添加 workpiece 在 roboguide 中，生成一个 Tool 坐标系，用这个 Tool 坐标系来做 User 坐标系，这个 User 坐标系是后续我们需要在实际机器人中所用的 User 坐标系，为了是将 roboguide 中所 生成的程序坐标与实际生产中的程序坐标对应起来，为此，我们将这个 User 坐标系原点放 在工件的表面正中心，在这里必须注意了，这里使用的 User 坐标系的序号必须与实际中用 的序号是一致的。 首先，在 roboguide 中生成一个 LINK ，将 Tool 坐标系点定义到这个 LINK 的最前端， 如图 5 所示，然后打开 roboguide 中的示教器，依次按键操作：MENU （菜单）--SETUP(设 定)—F1TYPE （类型）--Frames(坐标系)进入坐标系设置界面，进入 USER Frame(用户坐标 系) ，用三点法做用户坐标系，首先找工件的中心点作为坐标系原点（这个中心点可以用 3D 软件做一个标记），然后定义出 X 方向与 Y 方向（在这里，采用默认的世界坐标系中的 X 方向与 Y 方向）。将定义好的用户坐标系激活。 图5 工具坐标系 定义好用户坐标系之后，就可以利用工件上的轨迹自动生成程序了。 （1） 点击 roboguide 中菜单Teach—Draw Part Features，会出现一个Draw 的菜单，用鼠 标点击一下工件 workpiece ，选择 Draw 菜单中的 Edge Line ，然后沿workpiece 的切痕画出 轨迹线，最后一点的时候双击一下，就会得出轨迹线并弹出一个对话框，如图 6 所示： 图6 根据轨迹离线编程 （2 ） 在 Feature1 workpiece 对话框中，可以修改程序内容与属性，在 General 菜单中， TP Program Name 中可以更改程序的名字，在这里将其改名为AVY ，UFrame 中表明生成程 序中的点的用户坐标系（即上面我们用三点法生成的），UTool 中表明生成程序中的点的工 具坐标系。 Feature Name: workpiece 中特征名字，即所画轨迹线名 TP Program Name: 生成程序的名字