扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划.pdfVIP

机械设计与制造 第9期 176 MachineryDesignManufacture 2016年9月 扩展线位移法快速实现机器人末端线速度规划 陈琳l，2，倪崇琦1，戴骏1，潘海鸿啦 (1．广西大学机械工程学院，广西南宁530004； 2．广西制造系统与先进制造技术重点实验室，广西南宁530004) 摘要：将用于数控机床的扩展线位移方法引入到六自由度串联机器人末端运动线速度规划算法中，以提高机器人末端 运动线速度控制效率。该算法借鉴数控机床中将刀具实际运动线速度与编程指定速度相互关联的扩展线位移方法思想， 将机器人末端运动线速度转换为机器人运动矢量合角速度最终实现机器人末端运动线速度规划。通过搭建的机器人实 验平台进行实验，实验结果表明提出的扩展线位移方法在机器人末端沿直线轨迹和圆弧轨迹运动时的实际合角速度与 理论推算合角速度基本一致，实际关节角速度与理论关节角速度趋于一致。表明该方法能够有效实现机器人末端线速度 轨迹规划。 关键词：六自由度串联机器人；末端运动线速度规划；扩展线位移法；矢量合角速度 中图分类号：THl6；TI：r242．2文献标识码：A文章编号：1001—3997(2016)09—0176—04 ofRobotTerminaI Extension Velocity RapidPlanning Through Linear Method Displacement CHEN Linl，一，NI Junl，PAN Chong—qil，DAIHai—hon91’2 ofMechanical of 530004，China；2．GuangxiLaboratory (1．College Engineering，GuangxiUniversity，GuangxiNanning Key 530004，China) Technology，Guangxi ManufacturingSystemAdvancedManufacturing Nanning Abstract：Tothecontrol end extensionlinear method usedin ofthe robot，the widely improve efficiency ofthe displacement multi-axisCNC WaS inthe serialrobotterminal The tookthe machiningadopted6R velocityplanningalgorithmalgorithm theextended method whichCanbeusedtomolcecorrelationbetweentheactua