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技术报告-Read
第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：天津大学 队伍名称：天津大学一队 参赛队员：李铭泽 刘 锋 宋晓喆 带队教师：孟庆浩 2008 年 8 月 16 日 关于技术报告和研究论文 使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在 组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 目 录 第 1 章 绪论1 1.1 智能车发展历程 1 1.2 智能车竞赛介绍 2 第 2 章 整车设计思路3 2.1 系统硬件设计思路 3 2.2 系统软件设计思路 4 2.3 模型车最终技术参数 4 第 3 章 机械结构调整5 3.1 摄像头支架的固定 5 3.2 舵机安装 6 3.3 车体重心的调整 6 3.4 前轮倾角的调整 6 3.5 后轮差动机构调整 7 第 4 章 智能车系统硬件设计9 4.1 数字摄像头的选型及相关参数说明 9 4.2 图像采集模块的设计11 4.3 最小系统板的设计 16 4.4 电源模块的设计 17 4.5 电机驱动模块的设计 17 4.6 速度传感器 18 第 5 章 智能车系统软件设计21 5.1 S12 单片机简介 21 5.2 系统模块介绍及系统初始化 21 III 5.3 图像采集及黑线提取算法 22 5.4 舵机控制策略 26 5.5 速度控制策略 27 第 6 章 系统开发与调试过程29 6.1 软件调试平台CodeWarrior 29 6.2 监控模块的设计及功能简介 29 6.3 电池维护/放电器模块 31 第 7 章 设计总结33 参考文献 I 附录 A 系统电路原理图 II 附录 B 程序源代码 III IV 第1章 绪论 1.1 智能车发展历程 智能车的发展是从自动导引车（Automatic Guided Vehicle,AGV）起步 的。AGV是指装有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶， 具有安全保护及各种移栽功能的运输车辆。1913年，美国福特汽车公司首次将 有轨导引的AGV代替输送机用到底盘装配上。1954年，英国采用在地板下埋 线，组成了电磁感应导向的简易AGVS。AGVS（Automatic Guided Vehicle System）是指自动导引车（AGV）和地面导引系统组成的、进行物料搬运等作 业的光机电
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