一种分类机械手的研制与开发-JournalofNortheasternUniversity.PDF

第2 7 卷第9 期 东 北 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol 27 ,No . 9 2 0 0 6 年 9 月 Journal of Nort heastern U niver sity (N at ural Science) Sep . 2 0 0 6 文章编号 : (2006) 一种分类机械手的研制与开发 1 1 2 1 王明顺 , 关守平 , 陈述平 , 李 　丹 ( 1. 东北大学 信息科学与工程学院 , 辽宁 沈阳　110004 ; 2 . 东北大学 机械工程与自动化学院 , 辽宁 沈阳　110004) 摘 　　　要 : 提出了一种用在晶体角分类机上替代工人来完成卸料及分类工作的机械手 该分类 · 机械手是机械 、电气传动 、气动控制 、嵌入式微控制器和微电子器件相结合的产物 机械部分构成 · 了分类机械手的骨架 ;步进电机等使分类机械手实现了准确运动 ;气动元件使分类机械手变得灵 巧 、简捷 借助于系统状态变换等方法 , 以微控制器 C805 1F206 为核心的分类机械手控制器的软件 · 给予了分类机械手某些简单的人工智能 ,使其能准确无误地重复完成卸料及分类任务 分类机械 · 手的基准定位与步进电机步进计数控制的结合可使其长期运行无积累误差 经在工业现场的长期 · 使用证明 ,该分类机械手设计合理 、工作可靠 · 关 　键 　词 : 分类机械手 ;机器手臂 ;控制状态转换 ,晶体角分类机 ,微程序控制器 中图分类号 : TP 24 1. 2 　　　文献标识码 : A 晶体内部的原子面与晶体加工表面之间的夹 题 ,结合了机 、电、气 、光传感和嵌入式微处理器等 ( ) 角 通常简称为切角 的大小是决定晶体振荡器性 技术设计了全新的双关节结构分类机械手 ,并以 能的主要指标之一 X 射线晶体角分类机是 目前 嵌入式微控制器 C805 1F206 为核心设计了分类 · 晶体切割和加工设备中最重要的定向专用测量设 机械手控制器 ,通过对分类机械手步进电机系统 备 X 射线晶体角分类机是以 X 射线为手段 ,依 和气动系统的控制 ,实现了无需人工干预的晶体 · ( ) 据布拉格方程 ,对已切片的晶体的衍射角度进行 角分类机的晶体下片 卸料 及分类投片过程的自 测量分析和分类的光机电一体化的精密仪器[ 1 ] · 动化 · 目前国产的半 自动 X 射线角分类机仅是引入了 1 　分类机械手的结构设计 嵌入式计算机控制系统和步进电机驱动系统 ,实 现了 X 射线角分类机的自动寻峰和 自动分类显 国产 X 射线角分类机上的被测晶片是垂直 ( ) 放置于精密回转台上进行衍射角测量的 , 因此 , 示 ,但被测晶片的上片 ,尤