基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制 adaptive backstepping control for electro-hydraulic servo system with input saturation based on command filter.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制 adaptive backstepping control for electro-hydraulic servo system with input saturation based on command filter.pdf

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基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制 adaptive backstepping control for electro-hydraulic servo system with input saturation based on command filter

第17卷第9期电机与控制学报、幻1．17No．9 and 2013年9月 ElectricMachinesControl Sep．2013 基于指令滤波的电液伺服系统自适应反步控制方一鸣1，一，石胜利1，_，李建雄1，李叶红1 (1．燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004； 2．燕山大学理学院，河北秦皇岛066004； 3．北京航空航天大学自动化学院，北京100191) 摘要：针对电液伺服位置系统存在参数不确定性、外部扰动和输入饱和的问题，提出一种基于指令滤波的自适应反步控制方法。该方法通过引入辅助系统，解决了输入饱和的问题；在自适应反步控制器设计过程中，利用指令滤波器避免了传统反步控制的计算膨胀问题；采用模糊自适应方法来处理系统中的未知非线性部分。理论分析结果表明，所设计的控制器能够保证闭环系统有界稳定，跟踪误差满足Hoo性能。最后对某650mm*t．．机电液伺服位置系统进行仿真研究，仿真结果验证了所提方法的有效性。关键词：电液伺服系统；自适应；反步控制‘5指令滤波；输入饱和；Hoo性能中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1007-449／((2013)09-0105--06 controlfor servo with Adaptivebacksteppingelectro-hydraulicsystem saturationbasedoncommandfilter input FANG Yi-ruin91，3，SHISheng-lil，2，LI Jian．xion91，LIYe-hon91 ofIndustrialControl ofHebei Province，Yanshan (1。KeyLaboratory ComputerEngineering of Science，Yanshan 066004，China； 066004，China；2．CollegeUniversity,Qinhuangdao ofAeronautics 100191，China) 3．CollegeofAutomation，BeijingUniversityandAs仃onaufics，Beijing Abstract：An controlmethodbasedoncommandfilteris forelectro— backstepping adaptive proposed servo inthe of disturbancesand uncertainties，external hydraulicpositionsystem presenceparameter saturation．An wasintroducedto theeffectof saturati