CAN总线的双机通信doc.doc

实验3 CAN总线的双机通信 一、实验目的： 　　学习并完成CAN总线的双机通信 二、实验设备： 　　EL-8051-III型单片机实验箱 三、实验内容： 　 　初始化CAN节点，使SJA1000处在准备工作状态。编写发送和接收程序，一台发送，一台接收，并验证实验程序。 四、实验步骤： 　1.给试验箱换上CAN控制器； 2.编写并编译初始化和发送、接收程序； 3.下载程序并调试。 五、实验程序： ;本程序适用于带ALE发生器的新板，是两块板的收发程序 ;将模块1上CS0用跳线帽短接，模块2上CS1用跳线帽短接. ;两块模块上的JUMP-4的两个跳线短接在Single侧 ;用导线分别对应短接两模块上的CANL和CANH. ;(也可用带水晶头的专用CAN连接线的两头分别插在两模块的插座中而不用导线连接) ;有且只能有一块模块上的A短接到CANL，B短接到CANH. ;接通电源，运行本测试程序，在断点处查看内存单元20H~27H中的值是否与30H~37H中的值完全对应相等 ;如果相等表示模块正常，否则用自检程序分别检测收发模块 MODE EQU 0DE00H ;模式寄存器 CMR EQU 0DE01H ;命令寄存器 SR EQU 0DE02H ;状态寄存器 IR EQU 0DE03H ;中断寄存器 IER EQU 0DE04H ;中断使能寄存器 BTR0 EQU 0DE06H ;总线定时寄存器一 BTR1 EQU 0DE07H ;总线定时寄存器二 OCR EQU 0DE08H ;输出控制寄存器 ALC EQU 0DE0BH ;仲裁丢失捕捉寄存器 ECC EQU 0DE0CH ;错误代码捕捉寄存器 TXERR EQU 0DE0FH ;发送错误计数器 ACR0 EQU 0DE10H ;验收代码寄存器0 ACR1 EQU 0DE11H ; 1 ACR2 EQU 0DE12H ; 2 ACR3 EQU 0DE13H ; 3 AMR0 EQU 0DE14H ;验收屏蔽寄存器0 AMR1 EQU 0DE15H ; 1 AMR2 EQU 0DE16H ; 2 AMR3 EQU 0DE17H ; 3 CANTRXB EQU 0DE10H ;发送/接收帧信息 ID1 EQU 0DE11H ;发送/接收缓冲区之标示符一 ID2 EQU 0DE12H ;发送/接收缓冲区之标示符二 DATA1 EQU 0DE13H ;发送/接收数据首址 RBSA EQU 0DE1EH ;接收缓冲器起始地址寄存器 CDR EQU 0DE1FH ;时钟分频寄存器 ORG 4000H JMP CANINI ORG 4080H ;---------------------------------------------------------------- ;初始化 CANINI: MOV DPTR,#MODE ;方式寄存器 MOV A,#09H ;进入复位状态 MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#CDR ;时钟分频寄存器 MOV A,#88H ;选择PLICAN模式，关闭时钟输出 MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#IER ;中断允许寄存器 MOV A,#0DH ;开放发送中断，溢出中断和错误警告中断 MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#AMR0 ;接收屏蔽寄存器 MOV A,#00H ; MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#AMR1 ; MOV A,#00H ; MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#AMR2 ; MOV A,#00H ; MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#AMR3 ; MOV A,#0FFH ; MOVX @DPTR,A ; MOV DPTR,#ACR0 ;验收代码寄存器 MOV A,#