在线重建的遥操作预测显示系统 - 东南大学学报.pdfVIP

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2017-08-15 发布于天津
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第卷第期东南大学学报自然科学版年月基于在线重建的遥操作预测显示系统胡欢孙汉旭贾庆轩北京邮电大学自动化学院北京摘要为了提高遥操作的操作效率采用一种基于单目视觉的预测显示方法来解决时延导致的视觉反馈滞后问题该方法通过基于地图的相机位姿估计算法来实时跟踪机器人的状态在线构建机器人工作环境的三维几何结构模型并结合多纹理映射技术进行渲染将模型重投影到预测视点下得到逼真的预测图像搭建了一个基于客户端服务器端模式的系统平台用于未知环境下的遥操作结果表明在总长为的摄像机运动轨迹中位姿跟踪的平均误差约为该系统不仅

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