最优控制4.ppt

目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 目录 页码 该问题的数学提法是： 求一条曲y=f(x)，使目标函数（1-4）取极小值，且应满足边界条件 y0=f(0)=0 yf=f(xf) 使（1-4）式达到极值的曲线y=f(x)称为极值曲线或最优轨线。 下面根据初始点的位置，分区讨论： （1） 平凡情况：只有{+1}序列可驱使系统状态到达原点。故为问题的解 非平凡情况： 因为v(t)1，则系统状态不可能到达原点。 结论：1） 为最优解 2）消耗燃料 （2） 平凡情况：只有序列 {0，+1}和{-1，0，+1} 可驱使系统状态到达原点。其中： {0，+1}控制下，燃料消耗为 {-1，0，+1}，燃料消耗大于 结论：{0，+1}为最优控制序列，且在各种情况下其响应时间最短，为 非平凡情况： 可以找到许多v(t)，使系统状态转 移到原点。且燃料消耗为 ，因 而都是最优控制。 （3） 平凡情况：只有序列 {-1，0，+1} 可驱使系统状态到达原点。 问题：B点如何选取使燃料消耗最少 设B点纵坐标为 结论：燃料控制问题无解（ 燃料最优控制） 类似地，可对其它两个区间进行研究。综上所述，双积分装置最少燃料问题的控制规律如下：