Attitude Free Position Control of a Quadcopter （态度自由四轴飞行器的位置控制）.pdfVIP

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2017-08-11 发布于浙江
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Attitude Free Position Control of a Quadcopter （态度自由四轴飞行器的位置控制）

Infotech@Aerospace 2011 AIAA 2011-1583 29 - 31 March 2011, St. Louis, Missouri Attitude Free Position Control of a Quadcopter using Dynamic Inversion 1 2 3 4 5 Jian Wang , Thomas Bierling ,Michael Achtelik ,Leonhard H枚cht and Florian Holzapfel Institute of Science and Engineering,TU Muenchen, Germany, 85748 Weihua Zhao6 and Tiauw Hiong Go7 School of Mechanical and Aerospace Engineering, NTU, Singapore 639798 This paper presents a novel controller architecture for a quadcopter. A two-loop controller using dynamic inversion is designed that finally allows direct commands for position. The inner loop is the body-fixed angular rate control and the outer loop is the position control. This derived controller is capable of decoupling the strongly coupled dynamics of the quadcopter and maximizing the transmission bandwidth of the position control without sacrificing the controller robustness, as well as eliminating the singularities caused by the attitude control (e.g. pitch angle at 90 degree). A distinguished difference