基于adsp-2188自动导引车负载转矩观测器数字化实现 realization of agv digital load torque observer based on adsp-2188.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于adsp-2188自动导引车负载转矩观测器数字化实现 realization of agv digital load torque observer based on adsp-2188.pdf

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基于adsp-2188自动导引车负载转矩观测器数字化实现 realization of agv digital load torque observer based on adsp-2188

第46卷第3期丧专缸 V01．46．No．3 2013年3月 MICROMOTORS Mar．2013 基于ADSP一21 88自动导引车负载转矩观测器数字化实现张好明L2，王应海2 (1．铜陵学院电气信息工程系，安徽铜陵244000； 2．苏州工业园区职业技术学院电气工程系，江苏苏州215021) 摘要：针对AGV系统负载转矩扰动，根据永磁同步电机机械运动方程和矢量控制理论，建立了负载转矩的动态数学模型，并根据速度补偿原理推导出全补偿条件。在全数字交流调速系统基础上建立了基于ADSP-2188全数字负载转矩观测和补偿环节。实验结果表明，此系统可有效地对扰动进行监测和补偿，极大地提高了电机的动态性能。关键词：自动导引车；永磁同步电机；负载转矩观测器；适量控制中图分类号：TM341；TM351文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2013)03—0068—04 RealizationofAGV Load ObserverBasedonADSP-2188 DigitalTorque ZHANG Haomin91”，WANGYinghai2 Electricaland Anhui of Information University，Tongling244000，China； (1．Department Engineering，Tongling Electricaland 215021，China) 2．Departmentof InformationEngineering，SIPIVT，SuzhouJiangsu Abstract：Load modelwasestablishedonthebasicofmechanicalandvectorcon- torquedynamic equation trol of motorinordertosolveload inAGV theorypermanentmagnet torque systerm． synchronous disturbing load observerand onADSP-2188wasmadebasedon control based FuⅡ一digitaltorque compensationsystem AC results load observerand control digitalspeedregulationsystem．Experimentprove torque compensation candetectand ofmotor system compensatetorquedisturbingeffectively，whichimprovedynamicperformance g