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基于滑模控制的双容水箱液位控制系统研究毕业论文 目 录  TOC \o 1-2 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc200853243 1 绪论  PAGEREF _Toc200853243 \h 1  HYPERLINK \l _Toc200853244 1.1引言  PAGEREF _Toc200853244 \h 1  HYPERLINK \l _Toc200853245 1.2课题的提出及意义  PAGEREF _Toc200853245 \h 1  HYPERLINK \l _Toc200853246 1.3 液位控制的特点及发展现状  PAGEREF _Toc200853246 \h 2  HYPERLINK \l _Toc200853247 1.4液位控制主要发展方向  PAGEREF _Toc200853247 \h 3  HYPERLINK \l _Toc200853248 1.5论文结构  PAGEREF _Toc200853248 \h 4  HYPERLINK \l _Toc200853249 2 滑模变结构控制的基本原理  PAGEREF _Toc200853249 \h 5  HYPERLINK \l _Toc200853250 2.1 滑模变结构系统的概念  PAGEREF _Toc200853250 \h 5  HYPERLINK \l _Toc200853251 2.1.1 滑模变结构概念的引出  PAGEREF _Toc200853251 \h 5  HYPERLINK \l _Toc200853252 2.1.2 变结构控制的发展历史  PAGEREF _Toc200853252 \h 5  HYPERLINK \l _Toc200853253 2.1.3 滑动模态的定义  PAGEREF _Toc200853253 \h 6  HYPERLINK \l _Toc200853254 2.1.4 滑模变结构控制的定义  PAGEREF _Toc200853254 \h 8  HYPERLINK \l _Toc200853255 2.2 滑动模态的存在与滑动模态方程  PAGEREF _Toc200853255 \h 8  HYPERLINK \l _Toc200853256 2.2.1 滑动模态的存在条件  PAGEREF _Toc200853256 \h 8  HYPERLINK \l _Toc200853257 2.2.2 等效控制  PAGEREF _Toc200853257 \h 9  HYPERLINK \l _Toc200853258 2.2.3 滑动模态运动方程  PAGEREF _Toc200853258 \h 10  HYPERLINK \l _Toc200853259 2.3 滑模变结构控制匹配条件及其不变性  PAGEREF _Toc200853259 \h 10  HYPERLINK \l _Toc200853260 2.4 滑模变结构控制系统的抖振问题  PAGEREF _Toc200853260 \h 11  HYPERLINK \l _Toc200853261 3 水箱液位控制系统建模  PAGEREF _Toc200853261 \h 13  HYPERLINK \l _Toc200853262 3.1 液位控制系统  PAGEREF _Toc200853262 \h 13  HYPERLINK \l _Toc200853263 3.1.1 液位控制系统的组成  PAGEREF _Toc200853263 \h 13  HYPERLINK \l _Toc200853264 3.1.2 液位控制系统的控制对象  PAGEREF _Toc200853264 \h 16  HYPERLINK \l _Toc200853265 3.2单容水箱系统建模及参数辨识  PAGEREF _Toc200853265 \h 16  HYPERLINK \l _Toc200853266 3.2.1单容水箱系统机理模型  PAGEREF _Toc200853266 \h 16  HYPERLINK \l _Toc200853267 3.2.2单容水箱系统模型的参数辨识  PAGEREF _Toc200853267 \h 19  HYPERLINK \l _To