管道机器人的研究与设计.pdfVIP

南昌工学院 课程论文报告 课程名称： 机器人基础 论文题目： 管道机器人的研究与设计 姓 名： 王有强 二级学院： 机械工程学院 专 业： 机电一体化 年 级： B0911 学 号： 09021010135 指导教师： 陈海燕 职 称： 助教 摘 要 管道运输在我国运用比较普遍，管道长期处于压力大的恶劣环境中，受到水、油混合物、 硫化氢等有害气体的腐蚀。这些管道受蚀后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油的问题， 存在重大安全生产隐患和济济损失。因此研究工程应用中的管道机器人具有很高的实用价值 和学术价值。 根据这些问题，我们设计一种新的行走机构并分析了其总体机械结构。本文进一步介绍 了当前国内外的管道机器人的发展现状并提出了一种新的管内行走机构。它利用一个电机同 时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的六个行进轮，从而实现了可以轴向直进全 驱动的管内行走。 接着本论文重点对直进轮式管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍。根据 管道机器人的设计要求选择电机，介绍了电机选择过程，对其中关键的机械部件如蜗轮蜗杆 传动部件、齿轮等进行了设计。该机器人具有较大的承载能力，可以在较高的速度下实现连 续移动，由于该机构采用弹性装置支撑，所以该机构的管径适应性增大，是一种具有实用价 值的移动机构形式。 关键词：管道机器人；行走机构；弹性装置 Abstract In our country, pipeline transportation is very universal, and pipeline is in highpressurecircumstance.Becausepipesarecorrodedbythewater,theoilmixture, thehydrogensulfide,thenoxiousgascorrosionand soon.Whenthesepipelineswere corroded, their walls would become thin and result in cracks and oil leak, there is safety incipient fault in production and economic loss. So the key technology and further research development trend of in-pipe robot are discussed. According to these problems, we designed a new mobile mechanism and analyzed its machine structure. In this paper, the current states of in-pipe robot are described and a new type of mobile robot mechanism moving in pipe is presented. It usestwomotorto drive sixwheelswhichdistribute symmetrically on the robot body and awheelsare pushed onthewallof pipe by spring force，so