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快速完成6自由度工业机器人的工具校准
世界方案 世界方案 74 75 快速完成6自由度工业机器人的工具校准 Quickly Complete Tool Calibration For 6-Dof Industrial Robots —— 高创Eran Korkidi（理学硕士）运控部门 软件与应用工程师 Mirko Borich (理学硕士)，运控部门 经理 1简介 外，可以将外部传感器，比如摄影系统， 精度的工具参数（通常来自制造商）， 校准参数，从而使工具快速投入使用。 图 3 随着机器人变得日益成熟，它们 装在机器人的不同位置，以便获取机器 包括工具的角偏移（偏航，俯仰和翻滚） 这种校准方法的精度将会随着工 已经能够应用到处理越来越多的工业工 人校准参照物体的精确位置。 以及笛卡尔偏移，以便生成具有可控的 具位姿样本的增加而提高。我们的实验 序。6 自由度（6Dof）机器人能够执 这些方法既耗费时间，又比较复 工具姿态的直线路径。 表明，使用逆齐次转换矩阵未必能够生 行复杂的动作，因而可以在许多复杂的 杂。Servotronix 开发了一款更加简单 但不幸的是，操作者经常会发现 成期望的结果，但使用最小二乘法将可 工业任务当中展示良好的性能，比如码 的方法，并且已经实现了卓越的结果。 工具的几何参数识别会受到某些制约， 产生精确的校准值。 垛、搬运、涂胶和焊接等。6 自由度机 以下我们将对该方法加以说明。 比如说： 器人可以提举和灵活地操纵重型载荷， （1）没有来自制造商关于工具尺 5 Servotronix的方法 并通过复杂的几何运动对载荷进行精确 3确定工具中心点 寸的资料； 我们使用一个配有工具的 6 自由 操控。 我们使用运动学校准方法来确定 （2）没有可
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