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24 1 山 东 科 学 Vol. 24 No. 1
第 卷 第 期
2011 2 SHANDONG SCIENCE Feb. 2011
年 月
文章编号:1002-4026 (2011)01-0097-05
四轴码垛机器人的机构设计及运动分析
, , , ,
孙洁 李倩 刘广亮 葛兆斌 李向东
( , 250014)
山东省科学院自动化研究所 山东济南
: , ,
摘要 针对物流自动化对高速码垛的需求 基于平衡吊原理设计了一种四轴码垛机器人 并对机器人臂部进行
, 。 , 600 mm ,
了运动学分析 得到了连杆机构参数优化关系式 该机器人在满负载运动下 垂直方向运动 水平方
1600 mm , 60 ° , 800 / , ± 0 . 35 mm 。 ,
向运动 腰部旋转 时 工作能力可达 回 小时 重复定位精度可达 实验结果证明
机器人能够满足物流自动化的需求。
: ; ;
关键词 码垛机器人 机构设计 运动学分析
中图分类号:TP242 文献标识码:A
Mechanism design and kinematics
analysis of a four axis stacking robot
SUN Jie ,LI Qian ,LIU Guang-liang ,GE Zhao-bin ,LI Xiang-dong
(Institute of Automation ,Shandong Academy of Sciences ,Jinan 2500 14 ,China)
Abstract :We design a four-axis balance hoist based palletizing robot to satisfy the requirement of
logistics automation to robot palletizer. We analyze the kinematic characteristics for the arms of the
robot and further obtain an optimal equation of its linkage mechanism. Experimental results show
that such a robot can satisfy the requirement of logistics automation.
Key words :stacking robot ;mechanism design ;kinematics analysis
, , ,
码垛是物流自动化技术领域的一门新兴技术 是按照一定模式 将物料堆积成垛 以便使单元化的码垛
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