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双电机驱动伺服系统神经网络控制器的设计
第 10卷 第 3期 电 机 与 控 制 学 报 Vo l10 No3 2006年 5月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL M ay 2006 双电机驱动伺服系统神经网络控制器的设计 樊卫华 , 赵国峰 , 陈庆伟 , 胡维礼 (南京理工大学 自动化系 ,江苏 南京 2 10094) 摘 要 : 针对存在未知齿隙和摩擦等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题 ,给出了双电机驱动 ( ) 伺服系统的模型 ,设计了基于三角级数多项式扩展的函数链神经网络 FLNN 在线辨识未知的齿隙和 摩擦非线性 ,利用 B ack stepp ing方法设计了神经网络控制器 ,得到了同时使系统跟踪误差、驱动子系统 间同步误差及网络权值的一致有界权值调整策略。仿真表明,所提出的控制策略是有效的。 关键词 :齿隙非线性 ; B ack stepp ing; 函数连接神经网络 ; 多电机同步控制 中图分类号 : TP273 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2006) 03- 0260- 05 D esign of neura l network con troller of dua lm otors dr iv ing servo system FAN W eihua, ZHAO Guofeng, CH EN Q ingwei, HU W eili (D ep artm ent of A u tom ation, N anj ing U n iversity of Science and Techno logy, N anj ing 2 10094 , Ch ina) A b stract:A im ing at the con tro l p rob lem of the dualmotors driving servo system w ith unknown back la sh and friction , the model is given , and a FLNN ( function link neu ral network) exp ended by trigonom etric po lynom ials is in troduced to iden tify tho se unknown back la sh and friction non linearitie s on line, then a neu ral network con tro ller is p ropo sed u sing B ack stepp ing app roach. A new tun ing schem e is p ropo sed wh ich can guaran tee the un iform boundedne ss of track ing error, synchronou s error between sub system s and weigh ts. Sim u lation illu strate s the
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