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第六章 采样控制系统 1 6.1 引言 连续系统 离散系统 采样系统 2 6.1 引言 连续系统 离散系统 采样系统 3 6.1 引言 采样系统 离散系统 采样信号是在整个实数 离散信号是实数轴上取正整 轴上取值，其定义域是 数，其定义域是孤立点集。 一维数集。 4 相关定义 离散控制系统 在控制系统中，如果有某处传输或加工的信号 是时间的离散函数或者数码信号，则称该控制系统为采样控制 系统，或者数字控制系统。二者统称为离散控制系统。 采样系统、数字控制系统与连续系统的区别是：系统中的一处 或几处的信号是一脉冲或数码。 离散控制特点 结构简单、控制灵活 检测器精度可以做得很高，则控制精度高 抗干扰性好：除非扰动和离散信号同时出现才会受到干扰 便于远距离传递。 5 6.2 信号的采样与保持 信号的采样过程：通过采样开关将连续信 号离散化，转变为脉冲序列信号； 信号的保持过程：通过信号保持器将离散 信号连续化； 两者互为逆过程； 6 信号的采样 采样和采样器 将连续信号变为离散信号（脉冲序列）的过程 称为采样；实现采样的装置称为采样器。采样器是离散系统的 基本元件，每隔一段时间，开关闭合一次，使输入信号通过。 采样过程 载波信号 载波器 * * 采样开关 e(t) e (t) e(t) e (t) 脉冲调制器 T 7 相关定义 均匀采样过程 每隔一个固定时间T ，采样开关闭合一次所实 现的采样过程称为均匀采样过程。 随机采样过程 如果采样开关闭合断开时刻是随机的，称为随 机采样过程。 本章讨论均匀采样过程。 8 采样信号 1、几点假定（理想化） 采样开关应能立即开或闭； 通过采样开关的输出不发生畸变； 采样时间(即采样装置闭合的时间) τ远小于采样周期T ，