33 电机驱动电路.DOCVIP

编号：1332110134 本科毕业设计 基于80C51单片机控制的自主寻迹小车的设计 学 号：0932110134 专 业：电子科学与技术 年 级：2009级 指导教师：郭水旺 职 称：讲师 完成日期：2013年5月21日 摘 要 运用传感器、单片机及自动控制等技术实现自动识别路已经应用于无人驾驶机动车，仓库等领域。软件采用模块化设计，各个模块间独立性强方便对系统进行二次开发循迹模块TCRT5000为核心来识别黑色导引线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号驱动电路采用L293H构成双H桥控制直流电机关键词：单片机；循迹；驱动电路 Abstract Autonomous intelligent car using tracking sensors, microcontroller and automatic control technology to achieve automatic identification and path planning, has been applied to unmanned vehicles, warehouse management and other fields. System hardware and software are modular design, each module independence, convenience of the system for deep development. Traction module to identify the black core TCRT5000 guidewire, collecting signal and the signal is converted to digital signal that can be recognized microcontroller. Driver circuit using L293H constitute a double H-bridge DC motor control. Key words：Single chip microcomputer; Automatic tracing; Driving circuit; L293H 目 录 1 绪论 1 1.1 研究背景和意义 1 1.概述 1 2 1.1.3 自主循迹智能小车分类 2 1.1.4 自主循迹智能小车的应用 4 1.2 设计中的关键技术 5 2 总体设计方案 6 2.1 整体方案设计 6 2.1.1 系统设计步骤 6 2.1.2 系统基本组成 6 2.2 整体控制方案确定 8 3 系统的硬件设计 10 3.1 单片机 10 3.1.1 单片机的 10 3.1.2 单片机功能特性描述 10 3.1.3 晶振电路 11 3.1. 复位电路 13 3.2 模块 14 3.2.1 传感器 14 3.2.2 传感器分布 15 3.3 电机驱动电路 16 3.3.1 L293H引 17 3.3.2 电机驱动原理 17 小车运动逻辑 19 4 系统的软件设计 20 4.1 软件设计的流程 20 4.2 本系统的编译器 20 5 系统的总体调试 23 5.1 测试 23 5. 硬件测试 23 5. 系统的软件调试 24 结论 25 参考文献 26 致谢 27 28 附录2 整体电路原理图 31 附录3 实物照片 32 附录4 自主循迹智能小车作品耗材清单 33 附录5 自主循迹智能小车作品使用说明 34 1 绪论 1.1 研究背景和意义 1.1.1 自主循迹智能小车概述 又被称为Automated Guided Vehicle，简称，是二十世纪五十年代研发出来的一种装备有独立动力源，有自动导向系统的无人驾驶运输车。是指如电磁，光学或其他自动导引装置。配送系统 自主循迹智能小车的特点是自动化和智能化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。一般配有装卸机构，可与其它物流设备自动接口，实现货物装卸与搬运的全自动化过程。此外，依靠蓄电池提供动力，还有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境不断发展，创造出一种来代替人做一些危险或者精度于是就诞生了机器人这门学科。世界上第一台机器人诞生于1959年，至今已有0多年的历史，机器人技术也取得了发展和进步，已发展成一门机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革： 第一代循迹小车是可编程的示教再现型，任何传感器，只是采用简单的开关控制通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数，不能根据环境的变化而改变