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通讯和底层决策文档.pdf
深圳市中加日鑫智能技术有限公司
通讯和底层决策文档
根据Robocup系统的四个子系统的分类，串口通讯的任务是将决策系统确定的每个机器人的轮速发送出
去.
考虑到SendCommand() 是每个机器人的在BasicAct()中调用的函数，所以把通讯的相关函数放在Player
类中，m_hComm 存在于程序运行的始终，并与实例无关，设为静态变量，InitComm()需操作m_hComm,故
设为静态函数，其它与实例无关的函数也定义成静态函数。
//inPlayer.h
staticHANDLEm_hComm;
voidSendCommand();
staticintInitComm(intComm_num,intbaud);
staticBOOLWriteABuffer(char*lpBuf,DWORDdwToWrite);
staticvoidSendCommandofAll();
staticvoidSendSingleCommand(constunsignedcharcommand);
SendCommand()为每个机器人单独调用的函数，作用是将设置到该机器人（g_MyTeam[i]）中去的速度
m_vL,m_vR 通过串口发送出去。其他各函数的功能及有关说明见函数中的注释。
//inPlayer.cpp
//功能：初始化串口
//参数：Comm串口号，１或２；baud::波特率
//返回：若成功返回１，失败则返回－１
intPlayer::InitComm(intComm_num,intbaud)
{
CStringstrCommNum;
if(1==Comm_num)
strCommNum=COM1;
else
strCommNum=COM2;
m_hComm=CreateFile(strCommNum,
GENERIC_READ|GENERIC_WRITE,
0,
0,
OPEN_EXISTING,
FILE_FLAG_OVERLAPPED,
0);
if(m_hComm==INVALID_HANDLE_VALUE)//)
{
AfxMessageBox(串口初始化失败);
return-1;
}//erroropeningport;abort
//设置DCB结构
地址：深圳市振兴路金茂礼都B栋28L
邮编： 518031
电话：0755
传真：0755
深圳市中加日鑫智能技术有限公司
DCBdcb;
FillMemory(dcb,sizeof(dcb),0);
dcb.DCBlength=sizeof(dcb);
CStringstr;
CStringstr1;
str1.Format(%d,baud);
str=str1+,n,8,1;
BOOLb=BuildCommDCB(str,dcb);//将参数写进dcb
if(!b)//若失败
{
AfxMessageBox(buildcommdcbfailed!);
return-1;
}
if(!SetCommState(m_hComm,dcb))//根据dcb设置串口状态,若失败
{
AfxMessageBox(串口初始化失败！);
r
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