2-rps+psr并联机器人运动学仿真 The kinematics simulation of 2-rps+psr parallel manipulator.pdfVIP

己一r口5+D5r并联机器人运动学仿真 Thek．men塌缸cssjⅡIuM0nof 2一lps+psr pa日|1：le丑manjp山tclr 周仁和1李开明2刘远伟1 (1淮阴工学院，淮阴223003；2南京理工大学，南京210000) 摘 移、速度与加速度的变化规律。 关键词：并联机器人反解运动学仿真分析 the2一RPS+PSR andcalculatesthe aIldsets AbstrBd：Thispaperbrieflyanalyses manipulator freedoⅢ， themathematicalofthe andtherestraint From wecan the model manipulator equations．these， get kiⅡematicsreverses01utionsofthe Italsofinishesthekinematics 2一RPS+PSR蚰nipulator． ofthe in the ldwofthe and analysismanipulatorAd锄s，gets chaIlge displacement，velocity reversesolution word8：paral kineⅢaticssi叫1ation Key lel眦nipulator analysis 0引言 机构”。该机器人与3一RPs并联机器人相比，它的3条支链配 并联机器人，一般是指与具有串联结构的工业机器人 置方式发生了改变，变得不对称了，这对该机构的数值分析带 e 来了很多新的问题，本文将对此情况进行分析。 (serisⅢanipulator)相对的、具有并联结构的机器人 (parallel 1 marIipulator)．其机械结构实质是一个空问并联机 构(spatialparallelmechanisⅢ，sPM)。并联机器人具有结 机器人的变型过程 构刚度大、承载能力高、运动精度好以及位置逆解简单和力反 3一RPs并联机器人的简图见图l。 馈控制方便等许多串联机器人所没有的优点，已成为近年来机 这里每条支链都为转动副一移动副一球面副的配置。当我们 器人研究领域的丰要热点之一。 六自由度并联机器人具有完全灵活的工作空间，适合于很多 应用场合，所以目前有关六自由度并联机构位置分析、运动学与 动力学分析以及它的特殊位形分析等方面都己受到广泛的关注。 随着对六自由度并联机器人研究的深入，作为并联机器人家族中 更为众多的少自由度并联机器人机构，由于其具有结构相对简 单、控制容易、造价低等优点，目前己成为机器人领域研究的新 热点。一般地，自由度少于六的低自由度(Dof=2—5)串联机器人 的机构学分析相对容易。然而，少自由度并联机器人的机构学分 析则不比六自由度并联机器人机构学简单，有时甚至是更困难 的。少自由度机器人中研究最为典型的是}RPS并联机器人，方 跃法、高峰等在机器人运动学的正反解、工作空间等方面作了深 入研究。本文研究的2一RPs+PsR并联机器人就是在3一liPs并联机 器人的基础上演化而来．我们称其为3一船s并联