基于dsp与labview 仿生运动机理模型在线切换、离散化 - 轻工机械.pdf

第２９卷 第５期 轻工机械 Ｖｏｌ．２９Ｎｏ．５ 　 ２０１１年１０月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ｏｃｔ．２０１１ 　 　［自控 ·检测］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１１．０５．０１５ 基于 ＤＳＰ与 ＬａｂＶＩＥＷ仿生运动机理模型 在线切换、离散化系统 １，２ １，２ １，２ 刘志娟 ，刘晓萌 ，李添益 　　 （１．浙江大学机械工程学系，浙江杭州　３１００２７；　　 ２．浙江大学机械设计研究所，浙江杭州　３１００２７）　　 摘　要：仿生运动机理模型在实际的应用过程中，必须针对特定的应用场合和不同的硬件系统选择不同的控制模型和最 优参数，使实际效果达到最佳。文章提出了一种基于ＤＳＰ与ＬａｂＶＩＥＷ，对仿生运动机理模型进行实时在线离散化的方 法。该方法实现了控制模型的在线切换、参数的实时修正、模型的在线离散化、ＬａｂＶＩＥＷ和ＤＳＰ的实时通信。实验结果 表明，该系统实时性好、运行可靠。图４参１４ 关　键　词：机器人；仿生运动机理；离散化；虚拟仪器；数字信号处理 中图分类号：ＴＰ２４２；ＴＰ２７３　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１１）０５００５７０４ ＯｎｌｉｎｅＳｙｓｔｅｍｆｏｒＳｗｉｔｃｈｉｎｇａｎｄＤｉｓｃｒｅｔｉｚａｔｉｏｎｏｆＢｉｏｎｉｃＭｏｔｉｏｎ ＰｒｉｎｃｉｐｌｅＭｏｄｅｌＢａｓｅｄｏｎＤＳＰａｎｄＬａｂＶＩＥＷ １，２ １，２ １，２ ＬＩＵＺｈｉｊｕａｎ ，ＬＩＵＸｉａｏｍｅｎｇ ，ＬＩＴｉａｎｙｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｃｈｉｎａ； ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｓｉｇｎ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｐｒａｃｔｉｃａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｐｒｏｃｅｓｓｏｆｂｉｏｎｉｃｍｏｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅｍｏｄｅｌ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｏｐｔｉｍｕｍｅｆｆｅｃｔ，ｔｈｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌａｎｄｏｐｔｉｍｕｍｐａｒａｍｅｔｅｒｓｓｈｏｕｌｄｂｅｓｅｌｅｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｓｐｅｃｉａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｉｔｅａｓｗｅｌｌａｓｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｈａｒｄｗａｒｅｓｙｓｔｅｍｓ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｕｔｆｏｒｗａｒｄａｒｅａｌｔｉｍｅ，ｏｎｌｉｎｅ，ｄｉｓｃｒｅｔｅｓｙｓｔｅｍｆｏｒｔｈｅｍｏｄｅｌｏｆｂｉｏｎｉｃｍｏｔｉｏｎｐｒｉｎｃｉｐｌｅ， ｗｈｉｃｈｃａｎａｃｔｕａｌｉｚｅｔｈｅｆｏｌｌｏｗｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｓｓｕｃｈａｓｏｎｌｉｎｅｃｈａｎｇｉｎｇｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌ，ｒｅａｌｔｉｍｅａｍｅｎｄｍｅｎｔｏｆｍｏｄｅｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｏｎｌｉｎｅｄｉｓｃｒｅｔｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｄｅｌａｎｄｒｅａｌｔｉｍｅｓｅｒｉａｌｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎＬａｂＶＩＥＷａｎｄＤＳＰｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ． Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｈａｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｗｉｔｈｇｏｏｄｒｅａｌｔｉｍｅａｎｄｈｉｇｈｒ