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机械手远程操作试验嵌入式控制系统-沈阳工学院
中文核心期刊 微计算机信息 嵌入式与 年第 卷第 期 ( SOC)200824 10- 机器人技术 《 》 2 文章编号:1008-0570(2008)10-2-0204-02 机械手远程操作实验嵌入式控制系统 Tele-manipulator System Based on Embedded Internet 1, 2 2 2 （华南理工大学；广东技术师范学院） 向 丹 杨 永 罗国娟 1. 2. 摘要 为了实现人类在危险环境中作业 提出了一种将硬件实验资源网络化的解决方案 设计了一套面向控制类专业的机 ， ， : 械手远程操作实验嵌入式控制系统 给出了该系统的硬件结构 软件流程 实践表明 该系统不仅可以实现客户机与服务器 ， 、 。 ， 之间的全双工连接 而且能可靠传输控制命令 控制数据 控制慧鱼机器人完成抓取 搬运等具体作业任务 ， 、 ， 、 。 关键词 机械手 嵌入式系统 远程控制 : ; ; 中图分类号: TP242.4 文献标识码: A Abstract: In order to carry out mankinds tasks in dangerous environment, a solution of transplanting original hardware experiment recourses onto network platform is put forward, a remote experiment system based on the control of manipulator is designed and real- ized. The hardware structure and software procedure of this system is also provided. Experiments show that the system not only can 技realize complete double connection between the client and server but also can transmit control instructions and control data reliably, controlling Fischer manipulator to carry concrete tasks such as grasping, conveying, and so on. 术Key words: manipulator; embedded system; remote control 创 引言 随着生产和科学技术的发展，特别是半导体技术的迅猛发 新 展，越来越多的技术开始具备“智能”，而嵌入式系统就是各种
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