遥控组MUST-A机器人IMG.PDFVIP

第 17屆 TDK 盃全國大專院校創思設計與製作競賽機器人論文 2013 年10月 12日至 10月 14日 遙控組 : MUST-A 機器人 IMG 指導老師：任復華 參賽同學：邱清彥、蔡佩璇、陳伯軒 明新科技大學機械工程系、電機工程系 一、機器人簡介 三、關卡得分特色 採用平穩的行走方式，並設計出可跨越高達七公分的 夾取聖盃採用夾持後垂直上升，確定取得後，將聖盃 障礙物 。為了減少動作複雜，將夾取聖杯與插銷的手臂合 放置於聖盃座中，聖盃座能抵銷在行走時產生的慣性，再 併成一個，並採用 X 、Y 、Z 、R軸的複合式手臂 。在鉤重物 配合馬達晶片的變速，慢慢走來達成生命球不因足部機構 的部分，使用三個鉤子可快速地對準。 行走時產生的振動而彈出盃外。 舊鐵橋區，我們的 走路的機構設計為可跨越七公分高 二、設計概念 的障礙。 為了讓生命球保持在聖盃中，而足部機構必須選擇行 插銷區，為了準確的置入插銷，整個運動設計成如同 走較平穩的 機構，將連桿運動的軌跡做到近似半圓弧來使 人的手臂一般可以前後左右伸縮 、升降、自由旋轉。 整個 上升及下降是較為平穩的 ，加上馬達晶片來控制速度 搬放重物區，將其 手臂與前面兩項關卡的 X 、Z軸結 的快慢 ，慢慢走就像人拿著裝滿水的杯子一樣小心翼翼不 合為同一機構，手的部分，用 三個鉤子能較快速的對準重 使水灑出來 ，也將夾取聖盃的夾爪設計像人的手腕般，以 物的圓環 ，並在關節處使用馬達，能在對圓環時做微調， 伺服機來做為活動的關節 ，並將此構想結合於插銷的關 減少因對準 而流失的時間。 卡，運用夾爪的靈活度來解決夾取插銷，並能微調角度使 插銷成功置入孔位。 四、三視圖重點解析 在機構設計上，盡量減少不必要的重量，整合每項關 卡可能會用到運動方向，將同方向的運動結合在一起，使 之達到操作簡單並避免 多餘的重量。 前視圖 -可 X軸 方向和任意旋轉的手臂以及可快速對 準位置 勾起重物的三個鉤子 1 第 17屆 TDK 盃全國大專院校創思設計與製作競賽機器人論文 2013 年10月 12日至 10月 14日 抓取插銷的機構就像手腕一樣可以 多方向轉動， 以多 個伺服機構 完成我們所需的活動度，伺服機的重量也輕於 馬達，符合我們的設計理念。 在鉤取重物因為吊環直徑較小，為了可以迅速準確的 鉤到吊環，特別在手的地方設計了三個鉤子， 方便操作。 將各項關卡的活動度做 組合並將作 動位置錯開，把升降及伸展機構設計於中央位置，使 重心達到