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基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法 - 农业工程学报
第 33 卷 增刊 1 农 业 工 程 学 报 Vol.33 Supp.1
78 2017 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2017
基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法
杨 珏,史广思,张文明,赵 翾 ,顿海洋,司吉祥
(北京科技大学机械工程学院,北京 100083 )
摘 要:为了实现铰接式车辆无人驾驶技术。针对路径跟踪问题,该文提出了基于模糊双曲正切模型的铰接式车辆路径
跟踪控制算法。首先根据实地试验测得铰接式车辆的横向偏差、横向偏差变化率、航向角偏差、航向角偏差变化率和转
向角的样本数据,建立其模糊双曲正切模型。在此基础上,采用改进的自适应反向传播(back propagation ,BP )神经网
络对模型进行参数辨识,并推导了基于 Cauchy 鲁棒误差估计器的权系数调解率公式。然后设计基于极点配置方法的控制
器,得到转角的反馈控制率。从试验数据可以看出:车辆横向位置偏差、航向角偏差、转角控制量分别控制在 0.008 m、
0.07 rad(0.5°)、0.21 rad(12°)附近,各向偏差均稳定,误差控制在 1%以内。该种路径跟踪控制算法的研究可为铰接式车辆
无人驾驶提供参考。
关键词:车辆;模型;算法;神经网络;极点配置法;轨迹跟踪;硬件在环仿真
doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.012
中图分类号:TP273, TP183 文献标志码:A 文章编号:1002-6819(2017)-Supp.1-0078-07
杨 珏,史广思,张文明,赵 翾,顿海洋,司吉祥. 基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法[J]. 农业工程学报,
2017,33(增刊1):78-84. doi :10.11975/j.issn.1002-6819.2017. z1.012
Yang Jue, Shi Guangsi, Zhang Wenming,Zhao Xuan, Dun Haiyang, Si Jixiang. Path tracking algorithm of vehicles based on fuzzy
hyperbolic tangent model[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017,
33(Supp.1): 78-84. (in Chinese with English abstract) doi:10.11975/j.issn.1002-6819.2017.z1.012
虑某一方面的[17] ,缺乏系统建模。对于这种多变量、强
0 引 言
耦合、高度复杂的非线性动力学系统的铰接式车辆而言,
Zeng 等[1-2] 针对车辆路径跟踪控制问题,采用了从输 建立一个精确的模型不但存在较大的困难而且对于控制
入空间到输出空间的一个模糊映射的概念,提出了模糊 算法的设计也提出了较高的要求。
关系模型。但在建模过程中系统的许多重要的动态信息 本文采用基于模糊双曲正切模型建模并采用极点配
被忽略,因此很难得到控制性能良好的控制器。Takagi 置的方法设计控制器。此方法通过驾驶员信息来得到车
等[3-4]提出的 T-S 模糊模型,首先其对每个子系统构造出 辆运动学关系,在驾驶员多次驾驶过程中,车辆动力学
相应的线性方程,然后通过相关的隶属函数将这些分系 关系也被囊括在了这些数据中且其规律也越来越明显。
统的方程连接为一个全局系统。但是
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