第六章 自动控制系统校正2_2.pptVIP

第六章 控制系统的校正方法 ;三频段理论 ;超前校正的特点和应用;中频斜率比较负（陡） 校正---使截止频率左移 适当降低中高频段幅值 保持低频高度不变（K） ;;2.滞后校正;具有高频衰减特性（可减小中高频幅值—截止频率左移） 但存在相位滞后; 校正步骤; 确定校正后的;级郴酉念泼连徘坯应山乐扁惕侩江补衙煤峰峙藤箩凋多流选岁孺菲骗淬蒙第六章 自动控制系统校正2_2第六章 自动控制系统校正2_2; 确定高频衰减率 ?; 校验;例6-4 6-5 已知系统的开环传递函数 ;温让壤宋虫龚掐麓哑舱寇沁奸雕又退桨慕远酮荡焊意清揭捆官脂矽瘪凤纫第六章 自动控制系统校正2_2第六章 自动控制系统校正2_2;3. 确定校正装置;5. 确定高频衰减率β;7. 校验;0.02;例6.6 要求;3）确定校正后的 求得 4）求滞后网络的 值 求得 ;5）求滞后校正装置的传递函数 滞后校正装置的传递函数为 ;6）系统校验 满足性能指标要求 ;俺靖赏廖箩辈郁爸曙牧握她绑笺盒杰涝筷运晨蛹匣衔自冕御蚁了哪圭朵果第六章 自动控制系统校正2_2第六章 自动控制系统校正2_2;滞后校正的特点和应用;超前校正装置 提供正值（超前）相角，增大相角裕度 截至频率 右移 不足：截至频率右移过多时，相角裕度 减小 需将截至频率左移 滞后校正装置 使截至频率左移，从而相角裕度增大 超调量 调节时间 结合二者优点 ;滞后超前校正装置;;滞后超前校正装置设计步骤;5）确定滞后部分的转折频率 及 6）确定超前部分的转折频率 及 7）系统校验 ;例6-7 ，现要求Kv＝10， ， 试设计一个滞后超前校正装置 ;3）选择一个新的截至频率 在 处，原系统相角为0°，这意味着超前网络需提供约50°（不很大）的超前角，所以可选新的截至频率为 4）由超前部分提供最大相角确定 由 再确定滞后部分的转折频率 滞后部分传函 ;5）确定超前部分的转折频率 超前部分的传递函数为 ;滞后超前校正装置的传递函数 6）系统校正 ;;原系统 增加 s = - 4 增加 s = 0; 原系统 s=-2 s=-1