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5-4 稳定裕度与稳定性能、动态性能分析
5.4 稳定裕度;控制系统的稳定与否是绝对稳定性的概念，稳定系统的稳定程度是相对稳定性(稳定裕度)的概念，一般说来，G(jw)H(jw)越接近于(-1，j0)点，系统的相对稳定性越差。下面以典型三阶系统为例进行说明。;K=8;K=4;K=0.5;系统的开环幅相曲线如图：;最小相位系统临界稳定时G(jw)曲线过(-1,j0)点，该点：;稳定系统;b;;5-5 开环频率特性与稳态性能、 动态性能的关系;由时域分析法可知：系统稳态误差和系统的型别n、开环放大倍数K以及输入信号R(s)有关。;动态性能分析;中频段：L(w)在开环截止频率wc附近的频段; 若L(w)的中频段斜率为-40dB/dec，并且占据的频率区间较宽，可认为中频段对应的开环传函为：; 若L(w)的中频段斜率为-60dB/dec，中频段对应的传函的分母比分子高三阶，相角裕量必定小于0，系统不稳定。;高频段： L(w)在中频段以后的频段;频域分析法总结;5-6闭环系统频域性???指标;由闭环频率特性可得：;由闭环频率特性可得：;按照如下步骤由系统开环频率特性可获得系统闭环频率特性;已知单位反馈系统开环传函如下，绘制闭环系统的频率特性图：;餐雁妙镜雹揖悸脾渗荷髓精嘴袜舅亿佯隅声氯瞒积伪卯乎熔咒蛹翠誊斥邑5-4 稳定裕度与稳定性能、动态性能分析5-4 稳定裕度与稳定性能、动态性能分析;二、闭环系统的频域性能指标 1、带宽频率 闭环幅频特性下降到频率为零时的分贝值以下3分贝时，对应的频率称为带宽频率wb。;2、谐振峰值 闭环幅频特性的最大值20lgMr所对应的Mr值。;二阶闭环系统的频域性能指标和时域性能指标存在一一对应的关系。 高阶系统不存在这种关系。
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