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脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真-中国机械工程
中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月
２７ ２０ ２０１６ １０
脚踏式下肢康复训练机器人
结构设计及运动学仿真
刘瑞素 邢新闯 刘亚男 叶协通 王永敏
, ,
河北工业大学 天津 ３００１３０
: /
摘要 借助于ProE软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行
. , 、
位姿调整的步态运动机构 通过实验 对下肢康复训练机器人的工作步速范围 负载能力以及下肢关节
, . ,
运动角度进行分析 验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性 对设计结构进行了运动学仿真 仿
, .
真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动 符合下肢康复系统的整体要求
: ; ; ;
关键词 下肢康复训练机器人 康复训练 机构模型 运动学仿真
中图分类号: : /
TP２４２ DOI１０．３９６９ ．issn．１００４１３２X．２０１６．２０．００５
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DesinandSimulationofaLowerLimbsRehabilitativeRobot
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LiuRuisu Xin Xinchuan LiuYanan YeXieton Wan Yonmin
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HebeiUniversitofTechnolo Tianin３００１３０
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AbstractAthreedimensionalmodelofalowerlimbsrehabilitativerobotwasbuiltwithProE
software．A aitmechanismwhichmihtchanetheste lenthandthe oseoftheanklewasdeＧ
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sined．KinematicssimulationwascarriedoutonthelowerlimbsrehabilitativerobotandthesimulaＧ
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