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2017-07-26 发布于浙江
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消防灭火机器人整机稳定性的研究

消防逛!麟!麟消防灭火机器人整机稳定性的研究陈引初 (公安部上海消防研究所，上海 200438) 摘要:通过对消防灭火机器人设计的研究，论述了消防当零部件质量初估计后，计算总质量，并与整机功灭火机器人的结构、重心的布里和整机稳定性。提出了消防灭率计算时的总质量进行校核。假设履带型和轮胎型消火机器人行驶稳定性和消防炮喷射时对整机稳定性应满足的防灭火机器人的轮系触地为简支梁受力。根据力矩平条件。衡原理可计算出整机前、后轴的负荷，见式(1)、式(2), 关键词:灭火机器人;底盘 ;稳定性一又gixi 2 ‘ 1 、、 1 中图分类号:TU89 文献标识码:B 2，= 一一、 2 11 文章编号:1009-0029(2004)04-0359-03 了 ‘ 0 、 1 Z,=G一ZZ 、乙尹 1 消防灭火机器人的结构式中:Z,— 前轴负荷; 1.1 结构 ZZ— 后轴负荷; 消防灭火机器人可分为履带型消防灭火机器人和 9，— 各零部件所受重力; 轮胎型消防灭火机器人两种。它是由底盘、消防炮灭火 L — 前、后轴间距; 系统、自卫冷却系统和电、液控制系统等组成。这两种 x;— 各零部件重心到前轴中心线的距离消防灭火机器人主要区别于底盘结构的不同，其它装 G — 整机重力。置基本相同。同理，可求出整机重心的纵向位置，见式(3)、式(4): 履带型消防灭火机器人的底盘由履带、驱动轮、支 2 、， ZZL ‘ . 口产重轮、托轮、引导轮和履带张紧装置等组成。驱动轮通 a