基于PID算法与ABS点杀思想的智能车高速行驶研究.pdfVIP

软件2013年第34卷第5期 SOFTWARE 国际IT传媒品牌 邓惜仁，宋学树 (长安大学汽车学院，西安710018) 摘 要：本文详细介绍了在“飞思卡尔”智能车竞赛所使用的智能车平台上，基于增量式PlD算法和汽车ABS系统的点杀思 想实现智能车高速行驶的研究成果，是对智能汽车无人驾驶系统的积极探索。 。 关键字：增量式PID；ABS点杀思想；智能车；高速行驶 中图分类号：RJl3167 文献标识码：A DOI：10．3969／j．issn．1003—6970．2013．05．017 BasedonPID kill andABS the car theresearchof algorithm intelligentspeeding thought DENG Xue-shu Xi·ren，SONG (ChangknUniversity,CollegeofdutomotiveEngineering，Xian710018，Ch拥a) in [Abstract]Thisintroducesdetailthe”freescale”usedinsmartcar car onthe paper competitionintelligenceplatform，based incrementalPID andthe ofautomobileABS tokill Car research to algorithmthought system intelligentspeeding results，isactivelyexplore unmanned intelligent systems。 tokillthe ata words]IncrementalPID；ABS [Key thought；Smartcar,Drivinghighspeed 0引言 稳定性更高、图像动态性能更好。 智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶 等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、 信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新 技术综合体。我国为了推动智能车的研究，设立了由教育部高 等学校自动化专业教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公 司协办的全国性的 。飞思卡尔”智能车竞赛。 本研究利用 “飞思卡尔”智能车竞赛所使用的智能车平台， 基于增量式PID算法和汽车ABS系统的点杀思想，实现了智能 车高速行驶，是对智能汽车无人驾驶系统的积极探索。 1系统硬件平台设计 本智能车是一款带有差速器的后轮驱动模型赛车。系统主 图1．1整体结构框图 要包括以下六大模块：S12单片机模块、电源模块、舵机转向 2系统软件设计 模块、铡速模块、电机驱动模块和图像采集模块，整体结构框 图如图1．1所示。电机控制模块采用H桥原理。单片机发出的 智能车行驶的赛道用白色TV基板制作，赛道表面为白色，