光电系微机系统设计与应用课程自主设计项目简介.PDF

光电系《微机系统设计与应用》课程 自主设计项目简介 项目名称 智能寻迹模型车的设计与实现 任课教师 微机系统课题组 上课学期 2011-2012 春学期 成员 1姓名 裘科杰 学号  3090103221  Email  3090103221@zju.edu.cn  成员 2 姓名 刘云帆 学号  3090104870  Email  3090104870@zju.edu.cn  成员 3 姓名 陈松涛 学号  3090101765  Email  3090101765@zju.edu.cn  项目简介： 本项目旨在制作基于光电导航的无人驾驶智能车，要求设计一辆具有光电导 航功能的智能车。通过智能车的设计，使我们了解光作为一种载体是如何传递信 息，以及使我们了解到电路设计，硬件搭设的相关知识，同时提高我们解决实际 问题的能力。 我们预期设计出一辆能够通过摄像头提取赛道彩色信息和车库信息，然后利 用单片机出上述数据，进而控制车体的舵机和电机运作，使车按照预定的轨迹前 进并最终入库。 具体的实施方法，在硬件上采用智能车竞赛A型车模及相关的电池，舵机， 马达等配件；利用飞思卡尔ColdFire32位MCF52255CAF80单片机；OV7620彩色数 字摄像头；红外避障管；编码盘来组成车体的整体架构。 本车软件上通过 DMA 模块来读取摄像头输出的RGB值， 在单片机中利用不 同颜色信息的RGB特征来对图像进行二值化。 利用自适应有哪些信誉好的足球投注网站算法检测到两条赛 道，计算出车体的偏移量进而产生对舵机和电机的控制信号控制车体重新回到正 确位置。光电避障管检测到转弯处的挡板后给单片机信号，调用转弯程序，通过 编码盘控制车体走过的路程进行转弯。入库时先检测车库两侧的挡板，之后车体 按照事先编写好的程序原地转过 90度， 再通过探测车库两侧贴好的红线调整车体 位置，然后直行入库。 现在我们能够使小车摄像头提取赛道的 RGB 信息，找出红色赛道，利用单片 机处理得到赛道中线坐标，利用这个中线坐标控制赛车。转弯和入库我们能够通 过红外避障管提取弯道标志和车库标志，顺利过弯和入库。