总程序12个红外传感器（Total program 12 infrared sensors）.docVIP

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2017-07-24 发布于河南
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总程序12个红外传感器（Total program 12 infrared sensors）

总程序12个红外传感器（Total program 12 infrared sensors） #包括 hidef。H /*共同定义和宏* / #包括 MC9S12XS128。H / * * /导数信息 #语用link_info衍生“MC9S12XS128” 静态变量start_stop_cross = 1；静态变量start_stop = 0；静态int交叉= 0；静态int左= 0；静态int右= 0；静态变量防止虐待同性恋者协会= 0；//用于动态控制速度 / ****************************************************** 下面这个函数是使用拔码开关改变车的速度/p-50371957947.html * ///////////////////////////////////////////////////// / /锁相环控制设置总线频率为32m set_pll（无效） { 同步读= 3； refdv = 1；而（（crgflg 0x08）= = 0）； CLKSEL = 0x80； } 无效speedchange() { 如果（ptm_ptm5 = = 1和ptm_ptm4 = = 1）防止虐待同性恋者协会= 95；如果（ptm_ptm5 = = 1和ptm_ptm4 = = 0）防止虐待同性恋者协会= 75；如果（ptm_ptm5 = = 0和ptm_ptm4 = = 1）防止虐待同性恋者协会= 55；如果（ptm_ptm5 = = 0和ptm_ptm4 = = 0）防止虐待同性恋者协会= 35； } 延时（int DLY） { int I；为（；DLY 0；DLY --）对于（i = 0；i 1000；i +）； } ini_pwm虚空（void） { pwmclk = 0x00；/ /选择时钟源 pwmpol = 0xff；/ /选择极性 pwmprclk = 0x55；/ /预分频1mhz pwmcae = 0x00；/ /左对齐 pwmctl = 0x10；/ /级联0,1 pwme = 0xff；/ /使能 } 无效的PWM1（int的责任） { pwmdty01 =责任；/ /控制转向 pwmper01 = 20000；//值为20000 } 无效PWM3（unsigned char的责任/义务值改变速度通过） { pwmdty3 =责任；/ /改变占空比责任/ 250 pwmper3 = 250；//周期250 } 无效PWM5（unsigned char的责任/义务值改变速度通过） { pwmdty5 =责任；/ /改变占空比责任/ 250 pwmper5 = 250；//周期250 } 虚空（void）速度1 { PWM3（（125）* start_stop_cross）；} 虚空（void）速度 { PWM3（（125 +防止虐待同性恋者协会）* start_stop_cross）；} 虚空（void）速度 { PWM3（（135 +防止虐待同性恋者协会）* start_stop_cross）；} / *************************************************************************** 以下停止函数用来判断起始线实现停车可以避开交叉线思想：当最左和最右两个为黑中间有白的的时候就认为是起始线这样就可以区分交叉线 **************************************************************************** / 无效stop() { 如果（（Porta和0x80）= = 0x80 （Porta和0x08）= = 0x08 （（Porta和0x20）= = 0x00 | |（Porta和0x40）= = 0x00 | |（Porta和0x10）= = 0x00 | |（Porta和寄存器）= = 0x00 | |（Porta和0x01）= = 0x00 | |（Porta和0x02）= = 0x00 | |（Porte和0x01）= = 0x00 | |（Porte和寄存器）= = 0x00 | |（Porte 0x08）= = 0x00 | |（Porte和0x02）= = 0x00）） { 延迟（5）；如果（（Porta和0x80）= = 0x80 （Porta和0x08）= = 0x08 （（Porta和0x20）= = 0x00 | |（Porta和0x40）= = 0x00 | |（Porta和0x10）= = 0x00 | |（Porta和寄存器）= = 0x00 | |（Por