四传感器巡线（Four sensor line inspection）.docVIP

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2017-07-24 发布于河南
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四传感器巡线（Four sensor line inspection）.doc

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四传感器巡线（Four sensor line inspection）

四传感器巡线（Four sensor line inspection） / ************************************************ 文件：三QTI跟随线C。描述：QTI寻迹传感器测试程序编写：任晓东说明：程序利用三个QTI传感器实现了寻线的功能 ************************************************ / #包括 AT89X52。” #包括 stdio. h #包括 boebot。” # unsigned int定义单元 #定义unsigned char函数国际p1_4state（void）/获取p1_4的状态，右胡须 { 返回（P1和0x10）？1:0； } 国际p3_3state（void）/获取p2_3的状态，左胡须 { 返回（P3和0x08）？1:0； } time1_init虚空（void） { EA = 1； / /硬件串口使用定时器1，供AT89S52与PC机通信使用 | TMOD = 0x20；/ /定时器1方式2.8位自动重装模式 SCON = 0x50；/ /模式1,8位数据 Th1 = 0xfd；/ /波特率为9600 0xfd TL1 =； TR1 = 1；//起动定时器 TI = 1； } 虚空（void）/向前行走子程序向前 { p1_1 = 1；（1700）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1300）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } pivot_left虚空（void）/左转子程序 { p1_1 = 1；（1500）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1350）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } pivot_right虚空（void）/右转子程序 { p1_1 = 1；（1650）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1500）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } rotate_right虚空（void） { p1_1 = 1；（1650）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1650）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } rotate_left虚空（void） { p1_1 = 1；（1350）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1350）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } right_turn虚空（void） { int i；对于（i = 1；i 26；i + +） { p1_1 = 1；（1700）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1700）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } } 空向后（空） { int i；对于（i = 1；i 65；i + +） { p1_1 = 1；（1300）delay_nus； p1_1 = 0； p1_0 = 1；（1700）delay_nus； p1_0 = 0；（20）delay_nms； } } 空主（空） { int = i 0，j＝0； int数[ 11 ] = { 0x18,0x06,0x18,0x06,0x06,0x18,0x18,0x18,0x18,0x06,0x06 }； unsigned char qtistate； time1_init()； printf（“程序运行OK！”）；如果（（p1_4state() = = 1）和（p3_3state() = = 1）） { qtistate = P2和0x1e；如果（qtistate = = 0x1e） { qtistate =计数[我]； ++； } 其他的 { 如果（（qtistate = = 0x0e）| |（qtistate = = 0x06）| |（qtistate = = 0x18）| |（qtistate = = 0x1c）） { + +；如果（（J = = 4）| |（J = = 10）） { qtistate = 0x0c； } } } 开关（qtistate） { 案例：forward() 0x0c；打破；案例：pivot_right() 0x18；打破；案例：pivot_right() 0x1c；打破；案例：rotate_right() 0x08；打破；案例：rotate_right() 0x10；打破；案例：pivot_left()