智能搬运小车c语言程序(完整)（Intelligent transport cart C language program (complete)）.docVIP

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2017-07-24 发布于河南
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智能搬运小车c语言程序(完整)（Intelligent transport cart C language program (complete)）

智能搬运小车c语言程序(完整)（Intelligent transport cart C language program (complete)） Intelligent transport car hope to want to automatically grab the goods, road tracking, automatic unloading function. #includereg52.h Unsigned char zkb1=0; / / the left motor duty ratio, maximum 100 Unsigned char zkb2=0; / / the right motor duty ratio, maximum 100 Unsigned char T, t1=0; / / timer interrupt counter Char jd1=2, jd2=4, jd3=3; / / steering angle control Unsigned char ftaiqi=0, fjiaqu=0; / / have extract, lift up the clip? Sbit RSIGN1=P2^0; / / left signal 1 Sbit RSIGN2=P2^1; / / left signal 2 Sbit LSIGN1=P2^2; / / the right signal 1 Sbit LSIGN2=P2^3; / / the right signal 2 Sbit IN1=P0^0; Sbit IN2=P0^1; Sbit IN3=P0^2; Sbit IN4=P0^3; Sbit PWM1=P0^4; / / left DC motor Sbit PWM2=P0^5; / / right DC motor Sbit duoji1=P1^5; / / left rudder Sbit duoji2=P1^6; / / right-hand machine Sbit duoji3=P1^7; / / on the steering gear Void, Xunji (); Void delay (int z) / //1ms delay function { Int, J, k; For (j=z; j0; j--) For (k=125; k0; k--); } / / timer initialization, interrupt Void, time_init (), //O.1ms, 0.5ms { TMOD=0x11; TH0= (65536-7100) /256; TL0= (65536-7100)%256; TH1= (65536-500) /256; TL1= (65536-500)%256; EA=1; ET0=1; ET1=1; TR0=1; TR1=1; } Void timer0 () interrupt 1 { TH0= (65536-7100) /256; TL0= (65536-7100)%256; If (tzkb1) PWM1=1; Else PWM1=0; If (tzkb2) PWM2=1; Else PWM2=0; T++; If (t=100) T=0; } Void Timer1 () interrupt 3 { TH1= (65536-500) /256; TL1= (65536-500)%256; If (t1jd1) Duoji1=1; Else Duoji1=0; If (t1jd2) Duoji2=1; Else Duoji2=0; If (t1jd3) Duoji3=1; Else Duoji3=0; T1++; If (t1==40) T1=0; } Void (qianjinfangxiang) / / direction { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } Void (houtuifangxiang) / / back direction { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } Void (Qianjin) / straight { Zkb1=40; Zkb2=40; } Void turn_left1 (left) / small function { Zkb1=10; Zkb2=40; } Void (turn_left2) / big left function { Zkb1=0; Zkb2=50; } 无效turn_right1() /小右转函数 { zkb1 = 40； zkb2 = 10； } 无效turn_right2() /大右转函数 { zkb