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第二章 平面连杆机构; 若干个构件全用低副联接而成的机构，也称之为低副机构。;二、连杆机构的分类 1、根据构件之间的相对运动分为： ;平面连杆机构。;空间连杆机构; 2、根据机构中构件数目分为：;三、平面连杆机构的特点;3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律， 工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构;起重装置; 不足之处： 1）不宜于传递高速运动。 2）可能产生较大的运动累积误差。;平面连杆机构的应用;平面连杆机构的应用;;平面连杆机构的应用;2-1 平面四杆机构的基本形式、演变;1）曲柄摇杆机构: 两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。 2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。 3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。;?;B;;2 取不同构件为机架（机构倒置）;2 取不同构件为机架（机构倒置）;车箱举升机构;自卸卡车翻斗机构及其运动简图 ;抽水唧筒机构;3. 变换构件形态两个移动副的四杆机构①若选择构件2或4为机架时，就是正弦机构；②若改取构件3为机架,则为双滑块机构;③当取构件1为机架时，便演化为双转块机构。;;颚式碎矿机;机构创新设计;创造并不神秘人人都是发明家;机器马与木牛流马;仿马步态;;2-2 平面四杆机构设计中的共性问题;一、平面四杆机构有曲柄的条件; 欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置，;三角形 任意两边之和必大于第三边 任意两边之差小于第三边 即必须满足 a+d ≤ b+c (2-1) |d-a| ≥ |b-c| (2-2) ; a+d ≤ b+c (2-1) |d-a|≥|b-c| (2-2) ;(2) 若d≤a 则可得;平面连杆机构有曲柄的条件： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件）;铰链四杆机构类型的判断条件：;曲柄滑块机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;导杆机构有曲柄的条件;二、平面四杆机构输出件的急回特性;;二、平面四杆机构输出件的急回特性; = v2/v1 =（C1C2/t2）/ （C1C2/t1 ） = t1/t2 =?1/?2 =（180°+θ）/（180°-θ）;B;K = 1 ?;;残鄂萤郝炬孤奠刀讥砒超???星癸惟作疡庄仓狞恃斋玖紧炕混慰馒根餐沂羌机械理论原理机械理论原理