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多旋翼飞行器设计与控制 第三讲 多旋翼布局和结构设计 全权 副教授 qq_buaa@ 自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学 2016年3月24 日北航主南401 前言 东方智慧：中国古人很早就认识到巧妙的结构设计有助于可靠性。赵州桥建 于隋代（公元581 －618 年）大业年间（公元605 －618 年）, 由著名匠师李春 设计和建造, 距今已有约1400年的历史。赵州桥非常雄伟。桥长五十多米， 有九米多宽，中间行车马，两旁走人。这么长的桥，全部用石头砌成，下面 没有桥礅，只有一个拱形的大桥洞，横跨在三十七米多宽的河面上。大桥洞 顶上的左右两边，还各有两个拱形的 小桥洞。平时，河水从大桥洞流过， 发大水的时候，河水还可以从四个 小桥洞流过。这种设计，在建桥史 上是一个创举，既减轻了流水对桥身 的冲击力，使桥不容易被大水冲毁， 又减轻了桥身的重量，节省了石料。 图片来源http :/// 2016/4/10 2 前言 在多旋翼设计中需要注意些什么？ 2016/4/10 3 大纲 1.布局设计 2.结构设计 3.小结 4.作业 2016/4/10 4 1.布局设计  机身基本布局 （1）交叉型 按飞行方向与机身关系， QUAD+ QUAD × HEXA+ HEXA × Y6 (a) 四旋翼 (b) 六旋翼 又分为+字型和X字型。 目前常用的X字型结构。 × 机动性更强(为什么？)， OCTA+ OCTA× OCTV 且前视相机的视场角不容 (c) 八旋翼 图.多旋翼基本构型，图片主体来源 易被遮挡。 于网站/ 2016/4/10 5 1.布局设计 • 25kg full weight (10kg  旋翼安装 quad + 15kg payload) • Flight time over 60 min. （1）单桨和双桨 • 28 inch props Big QuadCopter coax hammer XB8 kopterworx ，/watch?v=BfpfFgRTddc Ehang (亿航) 184飞行图片 2016/4/10 8 1.布局设计  旋翼安装 （2）桨盘角度