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旋转倒立摆的神经网络控制 - 先进控制系统研究所概况
16 6 Vol.16 No.6 2006 12 Jour al of North Chi a I stitute of Aerospace E gi eeri g Dec.2006 旋转倒立摆的神经网络控制 马 光 齐建玲 王宏宇 (北华航天工业学院 电子工程系, 河北廊坊065000) :, BP , 。 , BP 。 :;;BP :TN913 :A :1673-7938(2006)06-0004-03 0 2 BP (Artificial Neural Netw ork, BP (Back Propaga- ANN)、 tio )。 、。 , , , (“ 、, ”)。。 。, , 、、 , “”。“ , 、、 ”“”, 。 , 1 。 , , 。 1 。 2 BP , , m 、p 、q 、、, Wij , Vj t 。A k , Yk 。 1 、、、 。 1 , 2 。 , , , , 2 BP , 。 Q BP , , Q , 。 q (q =1, 2, :(KY-2003-10) …, Q )nq , q i :2006-09-01 (q ) ω (i =1, 2, …, n ;j =1, 2, : (1974-), , , , , ij q 、。 …nq-1 ), q -1 j — 4 — 6 马 光: 2006 12 xj(q-1)。q i 、: , 。 nq-1 -1 ～+1。 (q ) (q) (q-1) (q-1) (q ) (q ) s =∑ ω x (x =θ , ω =-1) i ji j 0 i i 0 j
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