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智能车路径识别及控制策略的研究
2012年7月 机床与液压 Jul．2012 V01．40 第40卷第13期 MACHINETOOL＆HYDRAUUCS No．13 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．13．025 智能车路径识别及控制策略的研究 刘林，孙冬梅 (南京工业大学自动化与电气工程学院，江苏南京211816) 摘要：以“飞恩卡尔杯”智能车比赛为应用平台，以微控制器MC9s12xsl28为核心单元，设计一套通过激光传感器实 现路径识别的智能寻迹小车系统，利用模糊算法和过滤处理找出路径位置和方向，采用PD控制策略对小车运行进行控制。 硬件设计包括信号调理电路、电源和电机驱动的设计等。实验结果证明，按该方案设计的智能车能够快速稳定运行。 关键词：智能车；激光传感器；路径识别；模糊算法；控制策略 中圈分类号：TP242。6文献标识码：B 文章编号：1001—3881f2012)13—082—3 onPam andControl of Vehicle Study Recognition StrategyIntelligent UULin．SUN Dongmei ofAutomationElectrical (School Engineering，NanjingUniversity of 211816，China) Technology，NanjingJiangsu thefreescah’s vehicle∞the microcontrollerMC9s12xsl28越 Almmct：Tal【ing intelligent applicationplatform．adoptingunit thecore oftill vehiclewas ofthelasersensorrealizethe processor．the u8e to rec- trackingsystem intelligent designedbymaking path the andthe were tofind anddirection．ThePDcontrol ognition．The如zzyalgenthrnfiltering adopted pathposition strategy processing t0 wK$usedcontrolthevehicle．Theh讪are includedthecircuitboard ofthelaser d∞ign production。the sek,lmlr．the design power andthemotordriver resultsshowsthatthe vehicle basedonthisschemee缸iLln design ex
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