作业题与考试题出题要求二.docVIP

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作业题与考试题出题要求二

[-] [题干]常用的机器人动力学求解方法有()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABC [个数]4 [选项] [选项]拉格朗日法 [选项]凯恩动力学法 [选项]雅克比矩阵法 [-] [题干]如下图所示,除了关节驱动力τ和关节位置,与动力学有关的量还包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]连杆长度 [选项]各连杆的质量 [选项]绕质量中心的惯性矩 [选项]连杆的质量中心与关节轴的距离 [-] [题干]机器人的控制方式主要包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]点位式 [选项]轨迹式 [选项]力(力矩)控制方式 [选项]智能控制方式 [-] [题干]机器人控制得基本单元包括()。 [难度]2 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]电动机及驱动电路 [选项]减速器 [选项]运动特性检测传感器 [选项]控制系统的硬件和软件 [-] [题干]用于驱动机器人运动的电动机种类主要包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []BCD [个数]4 [选项]液压驱动机 [选项]直流电动机 [选项]交流电动机 [选项]步进电动机 [-] [题干]直流电动机的额定值主要包括以下几项()。 [难度]2 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]额定功率 [选项]额定电压 [选项]额定电流 [选项]额定转速 [-] [题干]机器人对直流伺服电动机的基本要求是()。 [难度]2 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]宽广的调速范围 [选项]机械特性和调速特性均为线性 [选项]无自转现象 [选项]快速响应好 [-] [题干]通过以下哪些方式可以达到电动机调速目的()。 [难度]5 [分值]2 [用途]1 []ABC [个数]4 [选项]改变电动机的参数 [选项]改变电动机结构 [选项]改变外加电气量 [选项]改变负载转矩 [-] [题干]伺服电动机的稳态精度参数包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ACD [个数]4 [选项]转速变化率 [选项]额定负载转矩 [选项]调速精度 [选项]稳速精度 [-] [题干]伺服系统的动态参数主要有()。 [难度]2 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]超调量 [选项]阶跃输入的转速相应时间 [选项]建立时间 [选项]堵转电流 [-] [题干]PID控制指按照偏差的哪些方式进行控制()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []BCD [个数]4 [选项]平方 [选项]比例 [选项]积分 [选项]微分 [-] [题干]常用的机器人内部传感器包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABC [个数]4 [选项]位置传感器 [选项]角度传感器 [选项]姿态传感器 [选项]距离传感器 [-] [题干]常用的机器人位置传感器包括()。 [难度]2 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]电阻式位移传感器 [选项]电容式位移传感器 [选项]电感式位移传感器 [选项]光电式位移传感器 [-] [题干]常用的机器人角度传感器包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]光学式绝对型旋转编码器 [选项]光学式增量型旋转编码器 [选项]激光干涉式编码器 [选项]分相器 [-] [题干]常用的机器人外部传感器包括()。 [难度]2 [分值]2 [用途]1 []ACD [个数]4 [选项]触觉传感器 [选项]位置传感器 [选项]距离传感器 [选项]视觉传感器 [-] [题干]常用的机器人触觉传感器有以下几类()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]接触觉传感器 [选项]压觉传感器 [选项]滑觉传感器 [选项]力觉传感器 [-] [题干]根据装载的位置不同,机器人力觉传感器通常可分为以下几类()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABD [个数]4 [选项]装在关节驱动器上的力觉传感器,称为关节力传感器 [选项]装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力觉传感器,称为腕力传感器 [选项]装在机座上的力觉传感器,称为机座力传感器 [选项]装在机器人手指关节上(或指上)的力觉传感器,称为指力传感器 [-] [题干]常见的机器人腕力传感器包括()。 [难度]3 [分值]2 [用途]1 []ABCD [个数]4 [选项]六维腕力传感器 [选项]SRI六维腕力传感器 [选项]林纯一六维腕力传感器 [选项]非径向中心对称三梁腕力传感器 [-] [题干]超声波距离传感器的检测

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