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2017-07-17 发布于河北
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基于神经网络的多指灵巧手控制研究.pdf

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基于神经网络的多指灵巧手控制研究

18 5 机器人　ROBOT V o l. 18, N o . 5 1996 9 Sept . , 1996 王国庆　张启先屈　力 ( 100083) 　( 100083) P ID , . , P ID , P ID . , . , , 1 , , , , , , , , , . , , , , . , , 3 5 , 34 , ( = 9) , , , , ( ) . , , , , . , , . , / . , , , , , . 2 3201 . , = 1/ ( 1+ - x ) , , , , . S y e x y , . , , . BP , BP , 本研究得到中科院机器人学开放研究实验室资助. 在北航机器人所及 “863 ”支持下研制的 “型三指灵巧手”获航空部科技进步二等奖. 1995- 07- 19 收稿 312 1996 9 , . BP , . B e- me mann Ande son[ 1] , . : ( 1) [ - 0. 1, 0. 1] , 0 ; W W ( 2) ; ( 3) J , B 1 = J ; ( 4) [ - 1, + 1] ; W W ( 5) = 0+ , 1, ; W W a W a ( 6) J , B 2= J ; 2 1 0 2 1 ( 7) E E , W = W , 4 ; E = E , 4; N 2 W 0 , : J = ( Er r ( i) ) , Err [ i] : i i= 1 , N . 3 3. 1 , -386, , . , PC PC 8031 , 1 . , , . P C RAM PWM RAM A/ D 1 3. 2 , , -51 C M CS