2017 第二届『机器人中阶(设计)工程师』证照考试－机器人学(中阶) 试卷.PDF

2017第 二屆 『機器人中階設計( )工程師』證照考試－機器人學中( 階)試卷 考試日期 :2017/05/27 一、選擇題 ：(共25題 ，每題2 分) 1. 下列何者不是工業機器人常用的伺服馬達？ (A)直流伺服馬達 (B)直流無刷伺服馬達 (C)音圈馬達 (D)交流伺服馬達。 2. 有關機器手臂奇異點的敘述下列何者為誤？ (A)奇異點可能出現於機器手臂工作空間之內部 (B)奇異點可能出現於機器手臂工作 空間之邊界 (C)於奇異點上機器手臂的反運動學無解 (D)機器手臂之順向運動學微分矩陣為奇異矩陣。 3. 如圖所示單連桿機械臂質量為m 且質心距離旋轉軸L，連桿受到外力矩τ(t)作用而產生角位移θ(t)且轉動慣量(rotational inertia) ( ) 為 J ；試問該連桿運動時的位能(potential energy) ？(A)mg ∙L ∙sin(θ(t)) (B)mg ∙L ∙cos(θ(t)) (C)mg ∙L ∙ (1−sin(θ t )) (D)mg ∙L ∙ (1−cos(θ(t))) 。 4. 在機器人的路徑規劃中，如果沒有考慮到系統的動態因素，在路徑的執行時，可能會導致下列何種情形？ (A)路徑不在可到達範 圍內 (B)超過各軸最大容許(力)力矩 (C)以上皆是 (D)以上皆非。 5. 影響多軸機械手臂精確度的因素分別具有幾何與非幾何性質，下列哪些是屬於幾何因素？ (A)手臂重量 (B)機械手臂基座平整度 (C)溫度 (D)以上皆是。 6. 若影像特徵太多，則輸入到分類器之特徵向量維度會太高，因此，經常使用維度縮減方式先對特徵向量降維，下列何種演算法屬 於監督式學習之降維法？ (A)Principal component analysis (PCA) (B)Linear discriminant analysis (LDA) (C)Locally linear embedding (LLD) (D)Self-organizing map (SOM) 。 7. 若需求的軌跡是以 (x(y),y(t),z(t))建立，以下列何種類型的機器人進行軌跡規劃最為簡易？ (A)PUMA 機器人 (B)Delta 機器人 (C)SCARA 機器人 (D)卡式座標機器人。 X X X 8. 在多軸運動控制系統中，定義一梯型速度曲線之移動位移 X 、運動時間T及加速度時間 Ta ，則最高速度V為 (A) (B) (C) T T−Ta T−2Ta (D)以上皆非。 9. 機器人身上搭載各種不同之感測裝置來量測環境，並建構地圖之技術稱為 (A)Dead-reckoning (B)PID (C)ZMP (D)SLAM 。 10.惠斯登電橋如下圖所示，若 RA=20Ω、RB=100Ω。當電橋平衡且RY=4×RA ，求RX= ？(A)16 (B)32 (C)40 (D)50 Ω。 11. DELTA 手臂為常用的並聯機械人(parallel robots)之一，如圖所示，在上方的固定端上安裝三個馬達，各自驅動一個上臂，三個 上臂再各自帶動一個下臂，三個下臂連結到移動端上，帶動移動端產生位移。三個馬達所產生的三個自由度的運動為 (A)3個轉 動 (B)3個移動 (C)2個轉動、 1個移動 (D)1個移動、 2個轉動 。 12. 二足機器人在高速運動情況下於地面的反作用力中心點(center of pressure) ，又稱為(A)零角度點(zero-angle point) (B)零 力矩點(