CAN bus 规范V20 版本.PDF

广州周立功单片机发展有限公司 Tel 0203873091738730977 Fax CAN Specification V2.0 CAN bus 规范V2.0 版本 引言 随着串行通讯进入更多应用领域 因此 在一些应用里 需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准 化的要求 原先的地址范围由11 个识别位定义 如果地址范围扩大 则这些应用就可以更好地由CAN 来 实现 因此引入了第二种报文格式 扩展格式 的概念 其定义的地址范围更宽 由29 位定义 系统设计 者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放 有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围 可以继 续沿用常规的 11 位识别符范围 标准格式 在这种情况下 可以采用市场上可用的 CAN 仪器 或使 用兼容这两种模式的新控制器类仪器 为了区别标准格式和扩展格式 按CAN 1.2 规范定义 使用了CAN 报文格式的第一个保留位 因为 CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式 因此仍然是有效的 此外 由于扩展格式已经定义 因此网络 中会共存标准格式和扩展格式的报文 这本CAN 规范技术规范由两部分组成 • A 部分 CAN 的报文格式说明 按CAN1.2 规范定义 • B 部分 标准格式和扩展格式的说明 为了兼容CAN2.0 要求CAN 的仪器应兼容A 部分或B 部分 注意 只要没有用到扩展格式 那么 根据A 部分或CAN 旧版本设计的仪器可以和根据B 部分设计的仪器 相互间进行通讯 - 1 - 广州周立功单片机发展有限公司 Tel 020 3873091738730977 Fax A 部分 目录 1 介绍 3 2 基本概念 3 3 报文传输 6 3.1 帧类型 6 3.1.1 数据帧 6 3.1.2 远程帧 9 3.1.3 错误帧10 3.1.4 过载帧 11 3.1.5 帧间空间 11 3.2 发送器/接收器的定义12 4 报文校验12 5 编码13 6 错误处理13 6.1 错误检测13 6.2 错误标定13 7 故障界定13 8 位定时要求15 9 增加CAN 振荡器容差16 9.1 协议修改17 - 2 - 广州周立功单片机发展有限公司 Tel 0203873091738730977 Fax 1 介绍 控制器局域网 CAN 为串行通讯协议 能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制 CAN 的应 用范围很广 从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用CAN 在汽车电子行业里 使用CAN 连接发 动机控制单元 传感器 防刹车系统 等等 其传输速度可达1 Mbit/s